机械手的模拟控制.docVIP

自动化专业综合设计报告 设计题目： 机械手的模拟控制 所在实验室： PLC实验室 指导教师： 由枫秋 学生姓名 韩璐 班级 文自082-1 学号 200890517106 撰写时间： 2012-03-1 成绩评定： 设计目的 用PLC设计机械手的模拟控制。 设计要求 有一机械手，有手动操作和自动操作两种方式，其控制要求如下： （1）按动启动按钮后，传送带A运行直到光电开关PS检测到有工件时传送带A才停止。 （2）当光电开关PS检测到工件时，机械手臂先下降，下降到位后机械手夹紧工件，2S后开始上升，而机械手臂保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位后机械手松开，2S后机械手上升。上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运行直到光电开关PS检测到有工件时传送带A才停止……循环。 （3）手动操作，每个动作均能单独操作，用于将机械手复归至原点。 （4）自动停止时有两种情况，一种是停在当前位置，当下一次启动时从当前位置继续进行，另一种是按下停止按钮时，不马上停止而是一个周期结束后停在原点位置。 设计内容 1、输入输出分配表 机械手的输入信号主要有启动开关、停止开关、检测信号PS、上升限位开关、下降限位开关、左转限位开关、右转限位开关、手动下降开关、手动上升开关、手动左转开关、手动右转开关共十个输入信号，机械手中各个输入按钮和限位开关在PLC控制中对应的端口号如表1所示 表1 名称 代号 端口号 启动 SB1 00000 停止 SB2 00001 PS信号 SB3 00002 阶段停止 SB4 00100 下降到位 SQ1 00003 上升到位 SQ2 00004 左转到位 SQ3 00005 右转到位 SQ4 00006 手动下降 SQ5 00007 手动夹紧 SQ6 00008 手动上升 SQ7 00009 手动左转 SQ8 00010 手动右转 SQ9 00011 机械手的输出信号主要有传送带A运行、传送带B运行、机械手下降、机械手上升、机械手左转、机械手右转、机械手夹紧共七个输出信号，机械手各输出信号在PLC控制中对应的端口号如表2所示 表2 名称 代号 端口号 传送带A YV6 01000 传送带B YV7 01006 机械手上升 YV1 01003 机械手下降 YV2 01001 机械手左转 YV3 01004 机械手右转 YV4 01005 机械手左转 YV5 01002 2、系统接线图 3、系统梯形图 、 设计实验结果及分析 机械手的操作系统分为三部分：机械手自动回到原点并循环、手动操作、自动停止。 1、回原点自动循环 机械手起始时处于右到位和上到位，当按下启动按钮传送带Ａ运行，当PS输入检测信号后机械手下降，并始终保持右到位。当下降到指定点后机械手处于下降到位和右到位，此时机械手夹紧货物2S后机械手上升并始并始终处于夹紧状态，当机械手上升到位右到位后机械手左转，在左转的过程中始终上到位并始终处于夹紧状态，当左转到指定地点后机械手处于左转到位和上到位，此时机械手开始下降，下降到指定点后机械手处于下降到位和左到位，机械手手臂松开，2S后机械手上升并保持左到位且手臂松开，当左到位和上升到位后机械手开始右转同时传送带B运行，当机械手右到位和上到位后传送带Ｂ停止，此时A开始运行并循环上述操作。其流程图如下所示 PS闭合 2S 2S 2、手动操作 手动操作部分中，通过手动控制按钮来实现机械手上下左右四个方向的运动。 3、