机械控制工程基础实验.docVIP

桂林航天工业学院 实验报告 课程名称 机械控制工程基础 开课学期 2014-2015学年第2学期 　 实 验 室 南实---211 班 级 姓 名 学 号 桂林航天工业学院学生实验报告 课程名称 机械控制工程基础 实验项目名称 系统模型的建立、转换、时域响应 开课系（部）及实验室 机械工程系机电一体化 实验日期 年　　月　　日 学生姓名 学号 专业班级 指导教师 王为庆 实验成绩 【实验目的】 1.了解MATLAB软件的基本特点和功能,熟悉其界面、菜单和工具条，熟悉MATLAB程序设计结构及M文件的编制；掌握线性系统模型的计算机表示方法、变换以及模型间的相互转换。 2.了解控制系统工具箱的组成、特点及应用；掌握求线性定常连续系统输出响应的方法，运用连续系统时域响应函数（impulse,step,lsim），得到系统的时域响应曲线。 【实验指导】 一、模型的建立: 在线性系统理论中,一般常用的数学模型形式有: (1)传递函数模型(系统的外部模型) (2)状态空间模型(系统的内部模型) (3)零极点增益模型 这些模型之间都有着内在的联系,可以相互进行转换. 1、传递函数模型 若已知系统的传递函数为: 对线性定常系统,式中s的系数均为常数,且an不等于零,这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来,这两个向量分别用num和den表示. num=[cm,c,m-1,…,c1,c0] den=[an,an-1,…,a1,a0] 注意:它们都是按s的降幂进行排列的. 则传递函数模型建立函数为:sys=tf(num,den). 2、零极点增益模型 零极点增益模型为: 若已知系统的 其中:K为系统增益,zi为零点,pj为极点. 则在MATLAB中零极点增益模型建立函数为:sys=zpk(z,p,k) 其中: z=[z1,z2,…,zm] p=[p1,p2,...,pn] K=[k] 3、状态空间模型 状态方程与输出方程的组合称为状态空间表达式,又称为动态方程,经典控制理论用传递函数将输入—输出关系表达出来,而现代控制理论则用状态方程和输出方程来表达输入—输出关系,揭示了系统内部状态对系统性能的影响. 若已知系统的状态空间模型为: 则在MATLAB中状态空间模型建立函数为:sys=ss(A,B,C,D). 二、模型的转换 在一些场合下需要用到某种模型,而在另外一些场合下可能需要另外的模型,这就需要进行模型的转换.模型转换的函数包括: (1)ss2tf: 状态空间模型转换为传递函数模型. 格式为:[num,den]=ss2tf(a,b,c,d) (2)ss2zp: 状态空间模型转换为零极点增益模型. 格式为:[z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d) (3)tf2zp: 传递函数模型转换为零极点增益模型. 格式为:[z,p,k]=tf2zp(num,den) (4)tf2ss: 传递函数模型转换为状态空间模型. 格式为:[a,b,c,d]=tf2ss(num,den) (4)zp2ss: 零极点增益模型转换为状态空间模型. 格式为:[a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) (5)zp2tf: 零极点增益模型转换为传递函数模型. 格式为:[num,den]=zp2tf(z,p,k) 三、模型的连接 1、并联:parallel 格式:[a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) %并联连接两个状态空间系统. [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2) %将并联连接的传递函数进行相加. 2、串联:series 格式:[a,b,c,d]=series(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) %串联连接两个状态空间系统. [num,den]=series(num1,den1,num2,den2) %将串联连接的传递函数进行相乘. 3、反馈:feedback 格式:[a,b,c,d]=feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2) %将两个系统按反馈方式连接,一般而言,系统1为对象,系统2为反馈控制器. [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) %可以得到类似的连接,只是子系统和闭环系统均以传递函数的形式表示.sign的含义与前述