机械电气控制4.pptVIP

* 通过对各项通电时序的控制（脉冲分配）实现控制。(环行分配器) 工作方式： 单三拍 A-B-C-A 双三拍 AB-BC-CA 单双六拍 A-AB-B-BC- C-CA-A- * 加减速特性 逐渐加速的加速时间和逐渐降速的减速时间不能过小，否则会出现失步或超步。我们用加速时间常数Ta和减速时间常数Td来描述步进电机的升速和降速特性。 * ●单电压功率放大电路 4.6 步进电机的功率驱动 * ●双电压功率放大电路 * * ●斩波恒流功率放大电路 * * 1．一台三相（A、B、C三相）混合式步进电机，转子上共有40个齿，采用3相单3拍的脉冲分配方式，已知脉冲源频率为400Hz，要求： （1） 写出一个循环的通电顺序。 （2） 求电机的步距角。 （3） 求电机的转速。 2．试确定X轴步进数控系统中步距角a、齿轮传动比(z1/z2)、丝杠导程u以及脉冲当量b之间的关系。 * 细分驱动方案 4.6 步进电机细分驱动技术 * * * * 1。如何控制步进电机的旋转方向、转速、转角 2。已知步进电机的步距角，步进伺服系统的脉冲当量。试给出传动 方案。 3。何谓步进电机的细分(可否替代变速箱？）。 4。分析步进电机的双电压和斩波恒流驱动的原理。 5。如何才能避免步进电机的失步和越步。 6。步进电机的距角特性、距频特性分别是什么含义？ * 速度伺服控制 位置伺服控制… 2. 电机伺服系统的基本要求 ●精度高（0.01—0.001mm) ●响应快（小的跟踪误差） ●调速范围宽（1：100，1：1000） ●低速大转距(电机可以直接连丝杠) ●较强的过载能力(数分钟内,电枢电流大于额定值4—6倍) ●能频繁起停,正反向运动 1.伺服系统类型 开环、闭环、半闭环 交流伺服、直流伺服、步进、液压、气压伺服 电机伺服系统概述 * 4.1 概述 定义：一种将电脉冲信号转换成角位移的执行元件。 每输入一个电脉冲，电动机就移动一步。 可在宽广的范围内调速。在负载能力范围内，其输出转角定位精度无积累误差，特别适合于开环数控系统。 第4章 步进伺服系统 优缺点 * 原理 工作时，步进电动机的控制绕组受电脉冲信号控制，靠一种叫环形分配器的电子开关器件，通过功率放大后使控制绕组按规定顺序轮流接通直流电源。 通电方式 “拍”，指通电方式每改变一次。 “单”，指每次只有一相通。 “双”，指每次有两相通电。 4.2 步进电动机的工作原理 * * 相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数（2，3，4，5）。 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。 * * 1．单三拍控制方式 按照A→B→C→A…的顺序通电。每改变一次通电状态，转子顺时针方向转30°。如果通电顺序改为A→C→B→A…，则电动机反转。 * 2．六拍控制方式 按照A→AB→B→BC→C→CA→A…的顺序通电。每改变一次通电状态，转子顺时针方向转15°。若改变通电顺序，则电动机反转。 * 3步进电动机的分类 现在比较常用的步进电机包括 反应式步进电机（VR） 永磁式步进电机（PM） 混合式步进电机（HB） * (1)永磁式步进电机 永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度； 　　永磁式步进电动机输出力矩大，动态性能好，但步距角大。 (2) 反应式步进电机 　　反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。 　　反应式步进电动机结构简单，生产成本低，步距角小；但动态性能差。 (3)混合式步进电机 混合式步进电动机综合了反应式、永磁式步进电动机两者的优点，它的步距角小，出力大，动态性能好，是目前性能最高的步进电动机。它有时也称作永磁感应子式步进电动机。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。 * ?????????????????????? 二相和三相混合式步进电机 ? ??? ???? ??? ??? * 4.3反应式步进电机结构 * * 小步距角