5-4稳定裕度辩析.ppt

5-4 频率稳定裕度 相对稳定性 在工程应用中，由于环境温度的变化、元件的老化以及元件的更换等，会引起系统参数的改变，从而有可能破坏系统的稳定性。因此在选择元件和确定系统参数时，不仅要考虑系统的稳定性，还要求系统有一定的稳定程度，这就是所谓自动控制系统的相对稳定性问题。 例如，图 5-52（a）和（b）所示的两个最小相位系统（右半平面无零极点的开环频率特性曲线（实线）没有包围 点，由奈氏判据知它们都是稳定的系统，但图 5-52（ a ）所示系统的频率特性曲线与负实轴的交点 A 距离 点较远，图 5-52（b） 所示系统的频率特性曲线与负实轴的交点 B 距离 点较近。假定系统的开环放大系统由于系统参数的改变比原来增加了百分之五十，则图5-52（a）中的A点移动到A’ 点，仍在 点右侧，系统还是稳定的；而图5-52(b)中的B点则移到 点的左侧（B’点），系统便不稳定了。 可见，前者较能适应系统参数的变化，即它的相对稳定性比后者好。 作业： 5-17 5-18（1） * * 图5-52 系统的相对稳定性 稳定裕度用相角裕度和幅值裕度一起来衡量。 当频率特性曲线穿过(-1,j0)点时，系统处于临界稳定状态。这时： 。对于最小相位系统，可以用 和 来表示频率特性曲线接近(-1,j0)点的程度，或称为稳定裕度。稳定裕度越大，稳定性越好。 -截止频率， -穿越频率。 称为系统的截止频率。 此时定义： 与-1800(负实轴)的相角差称为相角裕度 ，即 相角裕度的含义是：对于闭环稳定系统，如果系统开环相频特性再滞后 度，则系统将处于临界稳定状态。 一、 相角裕度 二、 幅值裕度 时 称为系统穿越频率。 此时定义幅值裕度为： 幅值裕度的含义是：对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性增大 倍，则系统将处于临界稳定状态。 在对数坐标图上，幅值裕度定义为： [例]设控制系统如下图所示k=10和k=100时，试求系统的相位稳定裕度和幅值裕度。 - [解]：相位稳定裕度和幅值裕度可以很容易地从波德图中求得。 当k=10时，开环系统波德图如左所示。这时系统的相位稳定裕度和幅值裕度大约是8dB和21度，是稳定的，因此系统在不稳定之前，增益可以增加8dB，达到临界情况. 相位裕度和幅值裕度的计算： 相位裕度：先求截止频率 在截止频率处， ，所以 ，解此方程较困难，可采用近似解法。由于 较小（小于2），所以： 截止频率处的相角为： 相角裕度为： 幅值裕度：先求相角穿越频率 相角穿越频率处 的相角为： 由三角函数关系得： 所以，幅值裕度为： 即 当增益从k=10增大到k=100时，幅值特性曲线上移20dB，相位特性曲线不变。这时系统的相位稳定裕度和幅值裕度分别是-12dB和-30度。因此系统在k=10时是稳定的，在k=100时是不稳定的。 为了使系统有良好的过渡过程，通常要求相角裕度达到 。而欲满足这一要求应使开环对数幅频特性在截止频率附近的斜率大于-40dB/dec，且有一定的宽度。 因此，为兼顾系统的稳态误差和过渡过程的要求，应采用一定的校正方式。 相角裕度 和幅值裕度 通常作为设计控制系统的频域性能指标。 大的相角裕度和大的幅值裕度表明，控制系统可以非常稳定，但通常这种系统响应速度较慢，幅值裕度接近于l，或相角裕度接近于零，则对应是一个高度振荡的系统。 [稳定裕度概念使用时的局限性]： 1、在高阶系统中，奈氏图中幅值为的1点或相角为-180度的点可能不止一个，这时使用幅值和相位稳定裕度可能会出现歧义； 2、非最小相位系统不能使用该定义； 3、有时幅值和相位稳定裕度都满足，但仍有部分曲线很靠近(-1,j0)点，这时闭环系统的稳定性依然不好。见下图： * * * *