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基于MSP430F449的超声波 导盲仪设计 组员： 黄震川 蒋鹏 张子君 张昳宁 胡昊 指导老师：曾喻江 简介： 本设计以MSP430F449单片机为核心，通过其对外围电路的控制以及强大的信号处理能力实现障碍物检测的功能。然后通过数据处理算法，将障碍物的距离信息转换为人耳可辨别的声音信号通过扬声器输出。 超声波有方向性强、能量消耗缓慢，对色彩、光照度不敏感的特性，同时超声波传感器结构简单、体积小、成本低、信息处理简单易行，因此本设计采用超声波检测的方法实现对障碍物的探测。 一、简介 我们设计并实现了一个基于MSP430F449单片机的超声波导盲仪。这个超声波导盲仪可以帮助盲人更轻松地发现并避开障碍物。此导盲仪中包括单片机处理模块、超声波发射模块、超声波接收模块和扬声器报警模块。单片机负责输出40KHz的信号方波，对接收模块返回的信号进行采样分析，以及控制扬声器报警模块发出警告音；超声波发射模块可对单片机输出的信号进行放大以便能够驱动超声波发射头发出足够强度的超声波；超声波接收模块可对超声波接收头接收到的信号进行放大和包络检波，以便单片机通过ADC采样信号并进行处理；扬声器报警模块通过发出人耳可辨别的声音信号提醒盲人有关障碍物的信息。 1.1 目标 本实验的设计目的是帮助盲人发现并躲避障碍物，因此我们的目标是将路面状况以及周围障碍物的信息在最大程度上转变为人耳可辨识的声音信息。在系统的具体实现时，目前我们预期的功能是让使用者能够通过声音的音调等信息来判断前方是否有障碍物以及障碍物的大致距离，对于距离较近的障碍物则可通过对其扫描让使用者在一定程度上获得障碍物的形状信息。 对于本系统的使用者，我们预期在经过一段时间的训练后，使用者可逐渐熟悉导盲系统的警告音与障碍物信息之间的对应方式，并能在听到警告音后比较快速的做出相应反应。 1.2 说明 当导盲仪上电后，单片机开始工作，每30ms就发出一次40KHz的信号（持续12个周期），然后通过超声波发射模块进行信号放大和发射，超声波接收头再收到回波后，接收模块将接收到的信号进行放大和检波处理后交由单片机的AD模块进行采样，然后由单片机对数据进行处理，最后由单片机向扬声器模块给出不同间隔和频率的“嘟”声信号，以达到报警的效果。 当阻挡超声波的障碍物在前方0到3m范围内时，导盲仪会发出明显的“嘟”声警告音，其间隔和频率分别随距离的缩短而变小和变高。具体而言，当障碍物在前方1.2m到3m范围内的时候，由于障碍物的距离较远，警告音的间隔会较大（仍随距离平滑变化）；而当障碍物在前方0到1.2m的范围内时，由于障碍物处于离使用者比较近的危险范围内，警告音的间隔会较小（仍随距离平滑变化）。 1.3 子模块 单片机模块： 超声波发射模块: 该模块使用了一个2N3904三极管和一个CD4049六非门芯片。2N3904用于放大单片机对发射模块发出的驱动信号，CD4049组成的电路可使用9v直流电源产生峰峰值接近18v的方波信号。 超声波接收模块： 该模块将接收回来的信号首先经过2级放大电路放大，然后通过包络检波处理后，将信号电压跟随后送单片机的AD进行采样。 扬声器报警模块： 由单片机控制给出不同间隔和频率的的“嘟”声警告音，以告知使用者障碍物相关信息。 二、设计 硬件： 完整电路图： 软件： 超声波导盲仪是在超声波测距的基础上扩展而来的一个设计。我们的想法是将距离这一视觉上的信息，转换为盲人可以感觉的听觉上的信息。报警扬声器根据测距结果间歇性地输出报警嘟音，盲人距障碍物越近，则报警音频率越高，间隔越小。 超声测距技术是使用超声波传感器进行障碍探测的基础，也是影响本设计导盲效果的关键技术。因此选择正确高效的测量算法将能更好地实现导盲。 采用超声波传感器进行距离测量的方法很多，我们采用的是目前应用最多的脉冲回波法，其原理是通过超声换能器发送超声波，然后接收从被测障碍物反射回的超声信号，超声信号从发送到接收的时间间隔为渡越时间，再根据超声波传播的速度，计算得到超声波传感器与被测物体之间的距离。 在本应用中，MSP430F449单片机作为逻辑控制的核心，需要为超声波发射模块周期性（每30ms左右）地提供12个40khz脉冲以激励超声波换能器发射超声波；并在超时时间（30ms）内对超声波接收模块的返回信号进行采样、处理得出计算结果，再根据结果对报警模块输出相应的报警信号。 使用IAR System进行C语言开发以