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习题 第一章 第二章 第三章 第四章 第五章 第二章 2-2 试写出下图的传递函数Uc(s)/Ur(s)。 2-4 系统的微分方程组如下,试建立系统r(t)对c(t)的结构图,并求传递函数C(s)/R(s) 2-9 下图是一个模拟控制器的电路示意图， (1)写出输入Ur(s)和输出Uc(s)的微分方程; (2)建立系统的结构图; (3)求传递函数Uc(s)/Ur(s) 2-14 已知系统结构图如图所示。 (1)求传递函数C(s)/R(s) 和 C(s)/N(s)。 (2)若要消除干扰对输出的影响(即C(s)/N(s)=0)，问G0(s)=? 第三章 3-5 系统结构如图所示。 （1）当r(t)=t, n(t)=t时, 试求系统总的稳态误差; （2）当r(t)=t, n(t)=0时, 试求sp, tp。 3-10 已知某系统的结构图如下，其中系统的时间常数为t1=10 s， t2=50 s，K=3。试求R(s)从1/s变到2/s, 而且N(s)= 1/s时系统的稳态误差ess ,其中E(s) =R(s) - C(s) 。 3-17 试选择K1 和K2的值,使下图所示阶跃响应的峰值时间为0.5 秒,超调量可以忽略不计(即0.5%sp2.0%) 。 3-18 欲设计一个三阶闭环控制系统,使得系统对阶跃输入的响应具有欠阻尼特性,且满足下面的设计要求: 10%sp20% 。 ts0.6s。 (1) 试确定系统主导极点的配置区域； (2) 如果系统主导极点为共轭复极点,试确定第3个实极点的最大值; (3) 如果系统为单位反馈,按调整时间为0.6s, 超调量为20%要求时, 试确定系统的前向传递函数。 (3) 如果系统为单位反馈,按调整时间为0.6s, 超调量为20%要求时, 试确定系统的前向传递函数。 3-13 已知某闭环系统的结构图如下，其控制器的零点可变。1）分别计算a=0，和 时系统对阶跃输入的稳态误差；2）画出a=0，10和100情况下系统对阶跃输入的响应曲线，并在此基础上，从a 的3个取值中选择最佳值。 3-16 已知某闭环系统的结构图如下，试确定闭环系统对b 的灵敏度，并在 的范围内，确定K的最佳取值，使得干扰对系统的影响和系统对b 的灵敏度为最小。 2) 干扰对系统的影响 第四章 4-14 单位负反馈系统的开环传递函数为 (1)画出系统的根轨迹; (2)求系统输出无振荡分量的闭环传递函数. 第五章 5-13 已知最小相位系统的渐进幅频特性如图，试求取各系统的开环传递函数。图(b) 图(c) 5-18 控制系统的结构如图。(1)确定满足Mr=1.04dB, wc =11.5rad/s时的K值和a值;(2)根据(1)中确定的K值和a值,计算系统的调节时间和带宽频率。 5-8 设系统的开环传递函数为(1)画出系统开环幅相曲线的大致形状，并分别标出系统稳定和不稳定时（-1，j0）的位置。(2)由频率特性计算出闭环系统稳定时T的临界值。(3)用劳斯判据计算出闭环系统稳定时T的临界值。(4)用根轨迹法计算出闭环系统稳定时T的临界值。 R(s) C(s) - 解 由上两式及已知条件得 根据图得系统的闭环传递函数 (2) K=4,a=19计算系统的调节时间和带宽频率 调节时间 带宽频率 * + R1 ur uc + - - C - + R2 解 输入量Ur(s)和输出量Uc(s)的关系： + R1 Ur (s) Uc(s) + - - 1/sC - + R2 解 对每个方程求拉氏变换 1) 画结构图 R(s) - C(s) X1(s) C(s) X2(s) ts+K1 X3(s) K2 - K5C(s) X4(s) X5(s) - K5 X5(s) 2) 求传递函数 R(s) - C(s) X1(s) C(s) X2(s) ts+K1 X3(s) K2 - K5C(s) X4(s) X5(s) - K5 X5(s) 用梅逊公式求 共有3个回路: 无2、3个互不接触回路: ③ ② ① 1条前向通路: n=1, (P1与每个回路均接触) 代入梅逊公式，化简得 R1 ur C1 - + R2 R3 C2 - + R4 uc - + R5 R1 解 (1)写出微分方程 u01 u02 (2)建立结构图 对每个方程求拉氏变换 即 Ur(s) + Uc(s) U01 U02 Uc(s) (3)求传递函数Uc(s)/Ur(s) 略 R(s) - C(s) K1 N(s) - K4 G0(s) 解 1、传递函数C(s)/R(s): R(s) - C(s) K1