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(1) 串联补偿（校正）Gc(s) (2)反馈补偿（校正）Gc(s) (3) 前馈补偿（校正） Gc(s) 串联补偿方法中，根据补偿环节的相位及其变化情况，可分为： 超前补偿、 滞后补偿、滞后超前补偿 按照运算规律，可分为： 比例控制、积分控制、微分控制等 用频率法校正控制系统，主要是改变频率特性形状，使之具有合适的高频、中频、低频特性和稳定裕度，以得到满意的闭环品质。在初步设计时，常常采用Bode图来校正系统。 需要补偿的几种基本类型 例 解： 1）稳态性能 未加PI控制器时，系统是1型，加PI控制器后，系统开环传递函数： 2）稳定性 例： 系统的开环传递函数为： 2) 系统动态性能符合要求，不改变Bode图中的中、高频段，利用滞后补偿提高低频段的放大系数。于是 。 一、滞后超前网络特性 解：按要求(1)，K=50，画校正前系统Bode图。 例：设系统固有部分开环传递函数为： 解： 一、 反馈的功能 （1）比例负反馈可以减小环节的时间常数 （2）减弱参数变化对系统的影响 （3）可用一个希望的环节代替不希望的环节 二、 反馈补偿网络设计 反馈补偿设计步骤： rad/s 0° rad/s 0 dB 6.4 滞后补偿 适用场合：系统穿越频率和相角裕度符合要求， 但精度不符合要求 。 6.4 滞后补偿 系统动态性能指标满足要求，但开环放大系数太小。 解： 1)绘出原有系统的开环对数幅频特性 6.4 滞后补偿 3) 取补偿网络的转折频率 设计后系统的开环传递函数的放大系数 6.4 滞后补偿 6.4 滞后补偿 6.5 滞后超前补偿 滞后网络与超前网络串联。 滞后环节 超前环节 用滞后-超前网络进行校正，实质上是综合利用滞后校正的幅值衰减，和超前校正的相角超前特性，对开环系统的频率特性进行改造。 例：单位负反馈其开环传递函数 试设计一校正装置，使其满足下列指标： 。 性能要求： 时 求 6.5 滞后超前补偿 STEP 1 根据稳态性能要求确定开环增益 STEP 2 利用已确定的K值绘制未校正系统的对数频率特性，求未校正系统的穿越频率，相角裕量 用超前？滞后？还是滞后-超前？ 6.5 滞后超前补偿 用超前 用滞后 只能采用滞后—超前校正 6.5 滞后超前补偿 6.5 滞后超前补偿 6.5 滞后超前补偿 6.5 滞后超前补偿 6.5 滞后超前补偿 6.5 滞后超前补偿 6.5 滞后超前补偿 针对最小相位系统 注：由于只有最小相位系统的对数幅频特性和对数相频特性之间有确定的关系，故期望幅频特性仅适合于最小相位系统的校正。 先将指标要求转化为期望的对数幅频特性，再与原系统的幅频特性进行比较，从而得出校正装置的形式和参数。 6.6 串联期望幅频特性校正 关键：根据性能指标绘制中频段幅频特性 6.6 串联期望幅频特性校正 期望对数幅频特性的求法： 6.6 串联期望幅频特性校正 （5）绘制期望特性中、高频段之间的链接频段，其斜率一 般为-40dB/dec。 例：系统开环传递函数为 6.6 串联期望幅频特性校正 6.6 串联期望幅频特性校正 6.6 串联期望幅频特性校正 6.6 串联期望幅频特性校正 6.6 串联期望幅频特性校正 6.6 串联期望幅频特性校正 6.6 串联期望幅频特性校正 6.7 反馈补偿 有反馈 注：串联补偿不具有这种特性 无反馈 6.7 反馈补偿 6.7 反馈补偿 6.7 反馈补偿 * DATE： * 第六章 线性系统的校正 引言 PID控制器 超前补偿 滞后补偿 滞后超前补偿 串联期望幅频特性校正 反馈补偿 6.1 引言 控制系统设计与校正： 为了使系统的性能指标满足一定的要求，按照一定的方式接入校正装置和选定校正元件参数的过程。 校正装置在系统中的连接方式可分为： 串联校正 反馈校正 前馈校正 6.1 引言 6.1 引言 扰动前馈校正 给定前馈校正 6.1 引言 6.1 引言 6.1 引言 (b) 改善中频段特性 (a) 增加低频增益 (c) 兼有前两种补偿 6.1 引言 由比例环节、积分环节、微分环节组成的串联校正网络在实践中，特别是在工业过程控制中得到极其广泛 的应用，简称为P