自控原理 第六章 线性系统的校正方法.ppt

第六章 控制系统的综合与校正 1.线性控制系统理论的基本内容 系统建模：微分/差分方程、传递函数、方框图、信号流图、频率特性、状态空间表达式等 系统分析：时域分析、频域分析、根轨迹分析、状态空间分析等 系统综合：校正、状态空间综合法、鲁棒优化法等 2.控制系统设计和校正 设计问题：根据给定被控对象和自动控制的技术要求，进行控制器设计，使控制器与被控对象组成的系统能较好地完成自动控制任务。 校正问题：一种原理性的局部设计。在系统的基本部分（通常指对象、执行机构、测量元件等主要部件）已确定的条件下，设计校正装置的传函和调整系统放大倍数，使系统动态性能满足一定的要求。 两者区别：设计问题要求设计整个控制器(包括设备选型、可靠性、经济性等实际问题)，而校正问题设计的只是控制器的一部分（校正装置）。 3.校正问题的三要素 系统基本部分（原有部分、固有部分）：被控对象、控制器基本部分（放大元件、测量元件）。放大元件增益可调，其余参数固定——给定 系统的性能要求——给定 校正装置：当通过调整放大元件增益仍不能满足系统性能时，需要增加附加装置来改善系统性能——需设计（未知） 4. 校正的实质 通过改变系统的零极点来改变系统性能。 6.1 系统校正设计基础 一、性能指标 评价控制系统优劣的性能指标是由系统在典型输入下输出响应的某些特点统一规定的。 1. 常用时域性能指标（主要对阶跃响应定义） 超调量、调节时间、上升时间、无差度、稳态误差或开环增益等。 2. 常用的频域指标 闭环频域指标：峰值比Mr /M0、峰值频率、带宽 开环频域指标：剪切频率、稳定裕度 3. 常用的复数域指标 通常以系统闭环极点在复平面的分布区域来定义。 几点说明： 上述这些性能指标之间有一定的换算关系，但有时很复杂。 动态性能各指标之间对系统的参数与结构的要求往往存在矛盾。 稳态误差与稳定性对系统开环增益、积分环节数目的要求； 系统快速性与抑制噪声能力对带宽的要求。 性能指标通常由控制系统的使用单位或被控对象的制造单位提出。 一个具体系统对指标的要求应有所侧重 调速系统对平稳性和稳态精度要求严格； 随动系统对快速性期望很高。 性能指标的提出要有依据，不能脱离实际 负载能力的约束； 能源功率的约束等。 稳 定 性－－是系统工作的前提， 稳态特性－－反映了系统稳定后的精度， 动态特性－－反映了系统响应的快速性。 人们追求的是稳定性强，稳态精度高，动态响应快。 不同域中的性能指标的形式又各不相同： 1.时域指标：超调量σp、过渡过程时间t s、以及 峰值时间tp、上升时间tr等。 2.频域指标：（以对数频率特性为例） ①?开环：剪切频率ωc、相位裕量r及增益裕量 Kg等。 ②闭环：谐振峰值Mr、谐振频率ωr及带宽ωb等。 一、时域与频域之间动态性能指标的关系 1、时域与开环频域之间动态性能指标的关系 研究表明，对于二阶系统来说，不同域中的指标转换有严格的数学关系。而对于高阶系统来说，这种关系比较复杂，工程上常常用近似公式或曲线来表达它们之间的相互联系。 主要讨论 、 与ωc、 之间的关系 1) 二阶系统 （a） 与 之间的关系 （b） 与 、 之间的关系 可见，ζ确定以后，增益剪切频率ωc大的系统，过渡过程时间 ts 短，而且正好是反比关系。 我们还可以从 的角度进行分析： 2)、高阶系统 经验公式： 系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的中 频段。 用开环频率特性进行系统设计，应注意以下几点： （1）稳态特性 要求具有一阶或二阶无静差特性，开环幅频低频斜率 应有-20或-40。为保证精度，低频段应有较高增益。 （2）动态特性 为了有一定稳定裕度，动态过程有较好的平稳性，一 般要求开环幅频特性斜率以-20穿过零分贝线，且有一定 的宽度。为了提高系统的快速性，应有尽可能大的ωc。 （3）抗干扰性 为了提高抗高频干扰的能力，开环幅频特性高频段应 有较大的斜率。高频段特性是由小时间常数的环节决定 的，由于其转折频率远离ωc，所以对的系统动态响应影 响不大。但从系统的抗干扰能力来看，则需引起重视。 ?2 输入信号与控制系统带宽 二、几种校正方式 根据校正装置加入系统的方式和所起的作用不同，可将其作如下分类： 三、校正设计的方法 频率法 基本思想：利用适当校正装置的Bode图，配合开环增益调整来修改原来开环系统Bode图，使得开环系统经校正