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物理与电子工程学院 《自动控制原理》 课程设计报告书 设计题目： 高阶系统的稳定性方法研究 专 业： 自动化 班 级： 二班 学生姓名: 张士英 学 号: 2010341213 指导教师： 樊炳航 2013年11 月 27 日  物理与电子工程学院 课程设计任务书 专业： 自动化 班级： 二班 学生姓名 张士英 学号 2010341213 课程名称 自动控制原理 设计题目 高阶系统的稳定性方法研究 设计目的、主要内容 工作量 2周时间，每天3学时，共计42学时 进度安排 第1-3天：根据任务书的要求查阅相关资料。阅读相关文献。搞清楚本课题的设计内容，对本课题的设计有个初步的设想。 第4-5天：完成本课题设计的基本设计方案，通过指导老师的审核。 第6-11天：撰写课题设计报告书，并根据指导教师的意见进行修改。 第12天：完成课程设计报告书。 第13天：提交报告书。 第14天：指导教师批阅课程设计报告书。 主要参考资料 [1]谢红卫.现代控制系统.北京:高等教育出版社2007 [2]胡寿松.自动控制原理.北京:科学出版社2007 [3]黄忠霖.自动控制原理的MATLAB实现.北京:国防工业出版社,2007 摘 要 在经典控制系统的设计与分析中,我们常以稳定性,快速性,和准确性来衡量系统的性能,而系统的稳定性是系统运行的先决条件,是系统时域分析,稳态误差分析,根轨迹分析与频率分析的前提。在经典控制理论中,线性系统稳定的充分必要条件是:闭环系统的特征方程根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均严格位于左半平面。对于低阶系统而言可以求出其特征根。但对于三阶或三阶以上的高阶系统直接求方程的根比较困难。因此在控制工程中需要一种间接判定系统特征根的方法。在对高阶系统进行稳定性分析时提供了大量的数学计算以及图形绘制的函数，从而使经典控制系统稳定性的判断变得简单。 高阶系统；线性系统的稳定性； 目 录 一、绪论 5 二、控制系统的稳定性分析 5 2.1控制系统稳定性定义 5 2.2系统稳定性分析方法 5 2.2.1时域分析法 6 2.2.2复域分析法 6 2.2.3频域分析法 7 三、控制系统的稳定性分析的求解过程 7 3.1以K为变量的M函数 7 3.2 MATLAB 绘制根轨迹的相关知识 8 3.3 MATLAB 绘制系统零极点、根轨迹 8 3.3.1概述 8 3.3.2 Matlab绘制零极点、根轨迹程序代码 8 3.3.3控制系统的零极点分布图 9 3.3.4系统的根轨迹图 9 3.3.5控制系统稳定性分析的结论 10 四、心得体会 11 参考文献 12 一、绪论 稳定性是系统能在实际中应用的首要条件。因此，如何分析系统的稳定性并找出保证系统稳定的措施，便成为自动控制理论的一个重要的任务。在常见的线性系统的稳定性，都是取决于控制系统本身的结构和参数，而与其输入无关。自动控制理论经过不断的发展，判断其稳定性已经有了很多方法，较常用的有求其闭环传递函数的特征根，根轨迹法，Nyquist 曲线，伯德图等方法。线性系统稳定性的条件是其特征根具有负实部，在实际工程系统中，为避开对特征方程的直接求解，就只好讨论特征根的分布，即看其特征根是否全部分布在负实部，并以此来判断系统的稳定性，由此而形成了一系列的稳定性判据，而且这些方法都已经经过了数学上的证明，是完全有相关的理论根据来支持的，因此大大提高了系统稳定性的判断的灵活性。 随着计算机技术的发展，将计算机技术引入到自动控制理论中，在提高判断速度，减少人为的计算等的同时，也将自动控制理论的发展推到了一定的高度。在MATLAB 未产生之前，由于自动控制系统的复杂性，判断稳定性的计算量非常的大，而采用MATLAB以后，系统的稳定细分析就变得很简单。同时采用MATLAB还可以对复杂的控制系统进一步进行分析和设计。 二、控制系统的稳定性分析 2.1控制系统稳定性定义 控制系统稳定性的定义有很多种，比较典型的说法两种： 1)、由俄罗斯学者李雅普诺夫首先提出的平衡状态稳定性。 2)、系统的运动稳定性。 对于线性控制系统而言，这两种说法是等价的。根据李雅普诺夫稳定性理论，线性控制系统的稳定性可以定义如下： 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其过渡过程随着