03线性控制系统的能控性和能观性.pptVIP

能控性分解示例 求一个非奇异变换将它化为能控结构形式 第1步， 能控性矩阵 q1 q2 第2步， 构造变换矩阵 在4维空间再取两个向量q3，q4，使q1,q2,q3,q4线性无关 第3步.计算Rc-1； 第4步 能控性分解练习 第1步， 能控性矩阵 第2步， 构造变换矩阵 能控性矩阵的前两列线性无关，作为变换矩阵的前两列。在3维空间再取1个向量q3，使q1,q2,q3线性无关。 系统不完全能控。 q1 q2 第3步.计算Rc-1； 第4步.计算系统矩阵等 问题： 哪些变量是能控的？ 写能控子系统和不能控子系统 能观测性分解（能观测部分的分离） 对于线性定常系统 其状态不是完全能观的，则其能观性矩阵的秩小于n。 则，存在非奇异线性变换 将状态空间表达式，变换为 其中， 经过线性变换，状态空间被分解成能观与不能观两部分。 其中，能观子系统为 不能控部分为 能观测性分解的变换矩阵构造及变换过程 1.计算能观测性矩阵 2.选取N中任意n1个线性无关的行作为Ro-1的n1个行矢量 ， Ro-1的另外（n-n1）个行矢量，在保证 Ro-1非奇异的条件下， 任意选取。 3.计算Ro 4.计算 能观测性分解示例 求一个非奇异变换将它化为能观测结构形式 第1步， 能观测性矩阵 线性无关的两行 第2步 构造变换矩阵Ro-1 第3步.计算Ro 第4步 能观测性分解练习 第1步， 能观测性矩阵 第2步， 构造变换矩阵 能观测性矩阵的前两行线性无关，作为变换矩阵的前两行。在3维空间再取1个行向量q3，使q1,q2,q3线性无关。 系统不完全能观测。 q1 q2 第3步.计算T； 第4步.计算系统矩阵等 问题： 哪些变量是能观测的？ 写出能观测和不能观测子系统 按能控性和能观性进行分解 原系统可分解为如下四个子系统： 在系统的输入u和输出y之间，置存在一条单项通道，即能控且能观子系统。 反映系统输入输出特性的传递函数，只能反映能控且能观子系统的动力学行为，即 在系统中增加不能控且不能观的子系统，不影响传递函数。 因此，同一传递函数对应的状态空间表达式有无穷个，其中维数最小的那个是系统的最小实现。 能控性和能观性分解的方法 方法一、分步分解法 （1）将系统按能控性分解； （2）将第（1）步分解的得到的不能控子系统按照能观性分解； （3）将第一（1）步分解的得到的能控子系统按能观性分解。 方法二、约当标准型法 （1）先把待分解的系统化成约当标准型 （2）判别各个状态变量的能控性与能观性 （3）将状态变量分成四类，组成相应子系统。 3.7 传递函数矩阵的实现问题 1.概念 2.单输入单输出系统的传递函数的实现 3.多输入多输出系统的传递函数阵的实现 实现问题的基本概念 什么是传递函数阵的实现 对于给定的传递函数阵W(s)，若有一状态空间表达式Σ： 并且满足 则称该状态空间表达式Σ为传递函数阵W(s)的一个实现 实现问题的基本概念 传递函数阵W(s)可实现的条件： 1）传递函数阵中每个元素的分子分母多项式的系数为实常数。 2） W(s)的每个元素是s的真有理分式函数，即分子多项式的次数低于或者等于分母多项式的次数。当分子多项式的次数低于分母多项式的次数时，传递函数阵的实现Σ具有（A，B，C）的形式。当W(s)阵中至少有一个元素，其分子多项式系数等于分母多项式的系数时，实现Σ具有（A，B，C，D）的形式。 单输入单输出系统的能控标准型实现 传递函数分母多项式的各项系数式系统矩阵A的最后一行元素的负值； 分子多项式的各项系数式输出矩阵c的各元素。 单输入单输出系统的能观标准型实现 多输入多输出系统传递函数阵的能控标准型实现 r表示什么? m表示什么? 示例：求下面传递函数矩阵的能控实现 最小公倍式 T(s) N(s) 多输入多输出系统传递函数阵的能控型实现 传递函数阵的能控标准型实现为 课堂练习:写出下面传递函数阵的能控标准型实现，并判断系统的能观性 实现问题 传递函数阵 系统的状态空间表达式 什么是最小实现问题？ 传递函数阵的 维数最小的实现。 如何判断是最小实现？ 传递函数阵的实现是最小的实现的充要条件是： 它是完全能控完全能观测的。 最小实现的实现步骤？ 最小实现 最小实现的步骤 （1）对给定的传递函数阵W(s)，先初选一种实现Σ(A,B,C)，通常是能控标准型或能观标准型； （2）对于上述实现Σ(A,B,C)，找到其完全能控且完全能观部分，就是W(s)的最小实现。 3.8 传递函数中零极点对消与状态能控性能观性之间的关系 对于单输入、单输出或者单输入单输出系统，其能控并且能观的充要条件