理论力学10 罗特军 川大专用课件.pptVIP

* 理论力学 第12讲 第二部分 运动学 理论力学 运动学基础(一) 第二部分 运动学 引论 运动学的任务 运动学(kinematics)研究物体在空间的位置随时间变化的几何性质。 运动学只从几何方面来描述物体的运动,而不考虑与运动有关的物理因素。运动学的特征量是位置、速度、加速度和轨迹等。 2. 力学模型 所谓相对于参考系的运动,即是在参考系上的观察者所观察到的运动,或者说是将参考系当作“静止的”,来研究物体的运动。 参考体(reference body) 参考系(reference system) 3. 参考系 动点(point) 刚体(rigid body) 由于同一物体相对不同的参考系的运动是不同的, 故不明确指出参考系, 论及物体的运动是毫无意义的。 工程上通常以大地为参考系。 4. 基本方法 分析法 (建立运动方程的方法) 矢量法 (合成法) 4.1 点的运动学 点的运动学研究动点在空间的几何位置随时间变化的规律。 4 运动学基础 4.1.1 矢量表示 1. 运动方程 r = r(t) 点的运动方程的矢量形式: 点的位矢(position vector): r M r O 位矢 r 的末端相对参考系描出一条连续曲线,称为矢端曲线,也就是动点M的轨迹(trajectory)。 M r(t) O x y z 动点M的位移(displacement): ?r = r(t+?t) – r(t) 当?t→0时, ?r →dr, dr称为M点的元位移(infinitesimal displacement)。 ?r r(t+?t) M dr v M r(t) O x y z r(t+?t) ?r M v的方向沿轨迹在该点的切线方向,其大小等于 2. 点的速度 动点的瞬时速度(velocity)等于它的位矢对时间的一阶导数: ? Δt→0 3. 点的加速度 时刻t动点的加速度(acceleration)定义为 即动点的瞬时加速度等于它的速度对时间的一阶导数, 或其矢径对时间的二阶导数。 注意加速度a的方向,应为?t→0时?v的极限方向,一般说来它并不在速度方向上,除非是动点作直线运动。 ? Δt→0 ?? 动点M的矢径r在空间固定直角坐标系Oxyz上的投影表达式为 r = xi + yj + zk 4.1.2 直角坐标法 1. 运动方程 M r O x y z i j k (x,y,z) x = x(t) y = y(t) z = z(t) 点的运动方程的直角坐标形式 x = x(t) y = y(t) z = z(t) 上述方程也是以t为参数的参数形式的轨迹方程,消去时间t,即可得到直角坐标表示的轨迹方程的显形式。 2. 点的速度 ? Δt→0 r = xi + yj + zk 而 动点的速度在各坐标轴上的投影分别为 vx = x ? vy = y ? vz = z ? 由此即可确定速度矢量的大小和方向。 3. 点的加速度 ax = vx= x ? ?? ay = vy= y ? ?? az = vz= z ? ?? 以点的轨迹作为一条曲线形式的坐标轴(弧坐标)来确定动点位置的方法称为自然法。 设动点M沿已知轨迹作曲线运动,在轨迹曲线上任选一点O作为原点,并规定轨迹曲线的正方向, M的位置即可由带正负号的弧长OM来确定,用 s 表示,称为弧坐标(arc coordinate of a directed curve) 。 4.1.3 自然法 1. 运动方程 点的运动方程的自然形式: s = s(t) (+) M O (–) (+) M O (–) s ■ 空间曲线的曲率 空间曲线上的弧段MM的平均曲率定义为: 当M→M时, 弧长?s→0, 对上式取极限, 得曲线在M点处的曲率(curvature): 平均曲率反映了弧段MM的弯曲程度。 Δs→0 M M 曲线在M点处的曲率是曲线在该点弯曲程度的量度,它的倒数具有长度的量纲,称为曲率半径(radius of curvature) ,即 曲率圆(circle of curvature)、曲率半径及曲率中心(center of curvature)的几何意义 M M O ? M ■ 自然轴系 轨迹曲线在M点处的曲率园所在的平面称为曲线在该点的曲率平面或密切面(osculating plane)。 由M点处的曲线的切线、主法线和副法线组成的正交标架称为自然轴系(trihedral axes of a space cur