机器人的空间描述与坐标变换.ppt

* 第二章 机器人的空间描述和坐标变换 2.1 位姿和坐标系描述 2.2平移和旋转坐标系映射 2.3平移和旋转齐次坐标变换 2.4物体的变换和变换方程 2.5通用旋转变换 * 2.1位置方位表示与坐标系描述 1.位置描述 矢量 Ap 表示箭头指向点的位置矢量，其中右上角标“A”表示该点是用{A}坐标系描述的。 （2-2） 2.方位描述 坐标系{B}与机械手末端工具固连，工具的姿态可以由坐标系{B}的方向来描述。而坐标系{B}的方向可以用沿三个坐标轴的单位矢量来表示 图2-2方位表示 （2-1） 旋转矩阵 描述坐标系{B}的姿态，矢量 描述坐标系{B}的原点位置。 * 3.位姿描述 固连坐标系把刚体位姿描述问题转化为坐标系的描述问题。图2-3中坐标系{B}可以在固定坐标系{A}中描述为 （2-3） * 1.平移坐标变换 图2-3平移变换 BP为坐标系{B}描述的某一空间位置，我们也可以用AP（坐标系{A}）描述同一空间位置。因为两个坐标系具有相同的姿态，同一个点在不同坐标系下的描述满足以下关系 （2-4） 2.2平移和旋转坐标系映射 旋转坐标变换的任务是已知坐标系{B}描述的一个点的位置矢量BP和旋转矩阵 ，求在坐标系{A}下描述同一个点的位置矢量AP。 * 2.旋转坐标变换 （2-5） 将（2-5）式写成矩阵形式得： （2-6） 图2-4旋转变换 式（2-6）即为我们要求的旋转变换关系，该变换是通过两个坐标系之间的旋转变换实现的。 * 3.复合变换 图2-5复合变换 如果两个坐标系之间即存在平移又存在旋转，如何计算同一个空间点在两个坐标系下描述的变换关系？ 为了得到位置矢量BP和AP之间的变换关系，我们建立一个中间坐标系{C}。 （2-7） （ 2-8） 为了得到位置矢量BP和AP之间的变换关系，只需坐标系{B} 在坐标系下{A}的描述。 是4?4矩阵，称为齐次坐标变换矩阵。可以理解为坐标系{B}在固定坐标系{A}中的描述。 * 2.3齐次坐标变换 坐标变换（2-8）可以写成以下形式 （2-9） 将位置矢量用4?1矢量表示，增加1维的数值恒为1，我们仍然用原来的符号表示4维位置矢量并采用以下符号表示坐标变换矩阵 （2-10） （2-11） 齐次坐标变换的主要作用是表达简洁，同时在表示多个坐标变换的时候比较方便。 1.齐次变换 * 2.齐次变换算子 在机器人学中还经常用到下面的变换，如图2-8，矢量AP1沿矢量AQ平移至的AQ终点，得一矢量AP2。已知AP1和AQ求AP2的过程称之为平移变换，与前面不同，这里只涉及单一坐标系。 图2-6平移算子 （2-12） 可以采用齐次变换矩阵表示平移变换 （2-13） 称为平移算子，其表达式为 （2-14） 其中I是3?3单位矩阵。例如若AQ=ai+bj+ck，其中i、j和k分别表示坐标系{A}三个坐标轴的单位矢量，则平移算子表示为 * 同样，我们可以研究矢量在同一坐标系下的旋转变换，如图2-9，AP1绕Z轴转?角得到AP2。则 图2-7旋转算子 （2-20） Rot(z,?)称为旋转算子，其表达式为 （2-21） 同理，可以得到绕X轴和Y轴的旋转算子 * 定义了平移算子和旋转算子以后，可以将它们复合实现复杂的映射关系。变换算子与前面介绍的坐标变换矩阵形式完全相同，因为所有描述均在同一坐标系下，所以不需上下标描述（坐标系）。 （2-23） 齐次坐标变换总结： 表示坐标系{B}在坐标系{A}下的描述， 的各列是坐标系{B}三个坐标轴方向的单位矢量， 而表示坐标系{B}原点位置。 2. 它是不同坐标系间的坐标变换。如 3.它是同一坐标系内的变换算子。 齐次坐标变换是复杂空间变换的基础，必须认真理解和掌握。具体应用的关键是理解它代表的是上面三种含义的哪一种，而不是简单的套用公式！ 1. 它是坐标系的描述。 如图2-10表示的三个坐标系，已知坐标系{A}、{B}和{C}之间的变换矩阵 和 位置矢量CP，求在坐标系{A}下表