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探讨CAN总线的抗千扰能力 时间：2009-01-15 14:06:36 来源：单片机与嵌入式系统 作者：杨福宇 CAN总线经近20年的发展已步入壮年期，它不仅在汽车领域的应用占据一定优势，在其他工业应用上也生机勃勃、枝繁叶茂。究竟是什么原因使它这么成功?当人们发现它的局限性，又面临新的总线(例如FkxRay)的挑战时，它的地位还能维持多久?这些问题都离不开对通信技术本质和CAN总线特性的分析与理解。通信技术的不断进步离不开应用对带宽与抗干扰的追求，又要快又要正确，当然关键点是适合当前需求的性价比最佳的技术。没有这些追求，可能我们会一直停留在RS232的标准上。当今CAN总线的竞争对手包括以RS485为物理层的总线和FlexRay总线，这种形势下cAN总线的生命力在于其优越的抗干扰能力和性价比，这些都来源于它独特的物理层与数据链路层的设计。 1 物理层1．1 信号状态??? CAN总线的信号状态为2种：隐位与显位。当总线上出现隐位与显位发送的竞争时，总线上的最终结果是显位。这种二值特性对cAN总线的可靠性与其他特性有很大贡献。CAN总线信号的二值且“单稳态”的特性为它的数据链路层创造了条件，即CAN总线上可以容许多主发送、竞争占线的方式。这极大简化了消息的调度。为使总线上的节点均有机会发送，有些总线采用“主从方式”，这种方法使总线的利用率较低，且从节点消息发送的等待时间较长。有些总线采用“令牌方式”，但令牌的丢失和重复需要特别的处理机制。??? 许多总线是不容许总线上有冲突的，因为冲突发生后，不同的接收节点得到的电平结果是不同的。这使它们对总线上发生的事件在时间上与内容上产生不同的解释，退出冲突就会有时间的先后，从而导致节点间状态的不同步。但是由于干扰的存在，节点可能会有误动作，发生不希望的冲突。为此，要增加需多辅助的设备来防止冲突，例如在时间触发协议中经常采用的总线监守。在CAN总线里，冲突的处理由于该信号的二值且“单稳态”的特性变得简单，报错帧可以使所有节点(包括发生冲突的节点)容易地取得数据的一致性和节点状态的同步。??? FlexRay总线的状态有低功耗闲置、闲置、“O”、“1”四种。在正常工作模式时，总线接收部分只认可后3种状态。与RS485总线不同的是，FlexRay收发器有一个判断闲置状态的机制。当总线电平差处于某范围内——uBus—ActiveLow(最低一450 mV)～uBusActiveHigh(最高450mV)一段时间(dIdleDetection，最小50 ns，最大250 ns)后，它就将RxEN引脚置”l”，并将RxD置”1”。当总线电平超出该范围一段时间(dActivityDetection，最小100 ns，最大300 ns)后，就退出闲置状态。因此它不会在闲置状态受干扰而轻易地误判为新帧的开始。而总线上因干扰而引起冲突的情形可由另设的总线监守加以防止。当然，这些功能的添加意味着成本的增加。1．2 信号电平与共模电压??? 信号电平的高低有两层影响：一是闲置时有干扰被误认为是传送的启动信号；二是传送逻辑信号时因干扰而产生误码。??? RS485接收器的阈值很小，总线电压差小于一200mV时为“0”，大于200 mV时为“1”。因此，200 mV幅度的干扰就可能引起误启动，而造成误码的干扰幅度为400mV。RS485总线的共模电压为～7～+12 v。??? CAN只有2种状态：当总线电压差小于0．5 V时，接收为隐位(即逻辑“1”)；大于0．9 V时，为显位(即逻辑“O”)。O．5～O．9 V为变化的过渡区。总线隐位电压差的正常值为0 V，因此可能引起误启动的最小干扰为0．5 V；显位电压差的正常值为2．O V，合格的网络显位电压差的最小值为1．2 V，引起误码的最小干扰为O．3 V。CAN总线的共模电压为一2～+7V。??? 前面已介绍了FlexRay总线在总线闲置与正常通信的过渡情况，不再重复。它的接收器逻辑“l”电平为uData1(最低150 mV，最高300 mV)，逻辑“O”电平为uData一0(最低一300 mV，最高一150 mV)。因此引起误码的最小干扰为0．3 V。FlexRay总线的共模电压为一10～+15 V。1．3 采 样??? 采用RS485收发器的总线往往与UART相连，它们一般在启动电平负跳变后的1／2位处对总线的逻辑值作采样判断。因此，当总线闲置时，若干扰的幅度足够大，且持续时间大于1／2位，就可能产生误启动。??? CAN总线的位值一般在80％～90％位处采样，因此它能容忍的误启动干扰不但幅度大，而且时间长。正常传送时，高速CAN的位采样为1次，低速时可以有3次(例如TJAl000中由SAM位控制)。这意味着可以抵御1次干扰引起的错误，因