实验五控制系统的PID校正器设计实验.doc

实验五 控制系统的 PID 校正器设计实验 一、实验目的 1．了解 PID 校正器的数学模型。 2. 学习 PID 校正的原理及参数整定方法。 3．学习在 Simulink 中建立 PID 控制器系统的模型并进行仿真。 二、相关知识 PID 控制器（Proportion Integration Differentiation，比例积分微分控制器）作 为最早实用化的控制器已有 70 多年的历史，是目前工业控制中应用最广泛的控 制器。PID 控制器由于其结构简单实用，且使用中无需精确的系统模型等优点， 因此，95%以上的现代工业过程控制中仍然采用 PID 结构。 PID 控制器由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 三部分组成，其结构 原理框图如图 6-1 所示。简单来说，PID 控制器就是对输入信号 r(t)和输出信号 c(t)的差值 e(t)（即误差信号）进行比例、积分和微分处理，再将其加权和作为控 制信号 u(t)来控制受控对象，从而完成控制过程的。 图 1.8 PID 控制器结构原理框图 PID 控制器可用公式（1-1）描述。 式中，KP、KI 和 KD 分别为比例、积分和微分系数；TI 和 TD 分别为积分 和微分时间。 一个 PID 控制器的设计重点在于设定 KP、KI 和 KD 三个参数的值。实际使 用时，不一定三个单元都具备，也可以只选取其中的一个或两个单元组成控制器。 1. 比例控制器 P 比例控制是最简单的控制方法之一。比例控制器的输出与输入误差信号成比 31 例关系，其传递函数如公式（1-2）所示。 式中，KP为比例系数（增益），其值可正可负。比例控制只改变系统增益， 不影响相位。仅采用比例控制时系统输出存在稳态误差。增大 KP可以提高系统 开环增益，减小系统稳态误差，但是会降低系统稳定性，甚至可能造成闭环系统 的不稳定。 2. 积分控制器 I 积分控制器的传递函数如公式（1-3）所示。 式中，KI为积分系数。积分控制器的主要作用是消除系统的稳态误差。但是， 积分单元的引入会带来相位滞后，为系统的稳定性带来不良影响，设置积分控制 器可能造成系统不稳定。因此，积分控制单元一般不单独作为控制器使用，而是 结合比例单元 P 和微分单元 D 组成 PI 或 PID 控制器使用。 3. 比例积分控制器 PI 加入了比例单元和积分单元后的控制器称为比例积分控制器，即 PI 控制器， 其传递函数如公式（1-4）所示。 式中，KP和 KI分别为比例系数和积分系数；TI为积分时间。PI 控制器兼具 比例控制器和积分控制器的优点，因此，工程中常用来改善系统稳态性能，减小 或消除稳态误差。 4. 比例微分控制器 PD 加入了比例单元和微分单元后的控制器称为比例微分控制器，即 PD 控制器， 其传递函数如公式（1-5）所示。 式中，KP和 KD分别为比例系数和微分系数；TD为微分时间。微分单元可以 对系统误差的变化进行超前的预测，从而避免被控系统的超调量过大，同时减小 32 系统的响应时间。微分单元可以反映误差的变化率，只有误差随时间变化时，微 分控制才会起作用，而处理无变化或者变化缓慢的对象时不起作用。因此，微分 单元 D 不能与被控系统单独串联使用，而是结合比例单元 P 和积分单元 I 组成 PD 或 PID 控制器使用。 5. 比例积分微分控制器 PID 同时兼具比例单元、积分单元和微分单元的控制器称为比例积分微分控制 器，即 PID 控制器，其传递函数如公式（1-6）所示。 式中，KP、KI和 KD分别为比例、积分和微分系数；TI和 TD分别为积分和 微分时间。PID 控制器兼有 PI 控制器和 PD 控制器的优点，既可以减小系统稳态 误差，加快响应速度，又可以减小超调量。实际工程中，PID 控制器被广泛应用。 6. PID 控制器的 Ziegler-Nichols 参数整定法 PID 控制器的参数整定是指确定 PID 控制器的比例系数 KP、积分时间 TI和 微分时间 TD，是 PID 控制器设计的核心内容。PID 控制器参数整定方法主要分 为理论计算法和工程整定法。理论计算法是根据系统数学模型，通过理论计算确 定控制器参数。工程整定法是按照工程经验公式确定控制器参数，主要有 Ziegler-Nichols 整定法、临界振荡法、衰减曲线法和凑试法。工程整定法与理论 计算法相比优点是无需知道系统的数学模型，可以直接对系统进行现场整定，方 法简单，容易掌握。需要注意的是，无论采取上述哪种方法整定 PID 控制器参 数，都需要在系统实际运行中进行最后的调整和完善。 下面介绍 Ziegler-Nichols 整定法。 Ziegler-Nichols 整定法只对被控对象的单位阶跃响应曲线为“S”型曲线的