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第六章 最优控制 6.1 最优控制概念 快速升降问题 有一物体作垂直升降运动。假定在M内装有一 个控制器，它可以产生一个作用力 u(t)，可 控制物体M的上下运动; 6.1 最优控制概念 性能指标J 求极值 6.2 最优控制问题的描述 6.2 最优控制问题的描述： 4) 一个容许的控制集合 6.3 最优控制求解 有等式约束条件的极值问题. 拉格朗日乘子法 6.3 最优控制求解 求泛函的极值问题: 变分法 6.3 最优控制求解 正则方程 6.3 最优控制求解 最小值原理及其应用 线性二次型(LQ)最优控制 6.4 线性二次型最优控制问题 LQ问题: 线性系统,性能指标为状态和控制量的二次型函数的 最优控制问题. 为什么要讨论LQ? 一般问题是什么? 6.4 线性二次型最优控制问题 1 二次型性能泛函 6.4 线性二次型最优控制问题 2 有限时间状态调节问题 6.4 线性二次型最优控制问题 根据极小值原理 6.4 线性二次型最优控制问题 得到: 6.4 线性二次型最优控制问题 得到: 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4 线性二次型最优控制问题 6.4