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第5章 控制系统的设计方法5.1 控制系统Bode图设计方法一.Bode图超前校正设计 二.Bode图滞后校正设计 5.2 PID控制器设计 一.PID控制器的控制特性 二.PID 控制器的参数整定（齐格勒—尼柯尔斯法则） 三.基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 (一）内环控制器的设计 （二）外环控制器的设计 补充知识：Simulink子系统封装 5.3 状态反馈与极点配置 1 显然，PID控制器有一个位于原点的极点和一对位于 的零点。 第二种方法 2 表中比例度 ，临界比例度 。 [例5.3] 已知被控对象传递函数为： 试用Z-N两种整定方法确定控制器参数，并绘制阶跃 响应曲线。 解： 根据开环阶跃响应曲线，可以近似的取K=1，τ=5.35，T=20.86-5.35=15.51作为带有延迟的一阶环节模型。 得PID控制器初始参数： kc=4,3 Ti=11.8 Td=2.9 下面介绍一种已知PID初始参数，求最佳PID参数的方法。 参见教材P136~P141 对于[例5.3]，在给定PID初始参数kc=4.3，Ti=11.8，Td=2.9时 优化目标函数程序optm.m 可见，系统性能大大改善。 由第2章可知：对象模型 1 1)一阶倒立摆精确模型为： 2）若只考虑θ在其