塔式起重机中的动力学问题题稿.ppt

动臂变幅式起重机中的动力学 — 1.塔式起重机的概念 简称塔机，亦称塔吊，起源于西欧。用一句话概括就是指：动臂装在高耸塔身上部的旋转起重机。 常见的上回转式塔机构造 动臂变幅式塔机 定义：靠起重臂的俯仰来实现变幅的塔吊。这类塔机能充分发挥起重臂的有效高度，机构简单。 上海中心大厦上的塔机 随着重物起吊，起重机内储存的弹性势能逐渐增加，在极限大角度下若发生钢丝绳断裂或吊钩脱落等意外情况，储存在起重机中的势能瞬间释放，起重臂将发生剧烈反弹。防后倾缓冲装置用于增加起重臂反弹向后倾覆运动过程中的安全性。 对于细长型起重臂，由于其结构柔性大，在突然卸载时，起重臂除受到缓冲器缓冲力作用外，起重臂自身振动产生的惯性力对结构强度的影响不可忽略。 动臂塔机的结构图 工作展开图 2.起重机动力学建模 现以细长臂架的动臂塔机为研究对象，建立刚柔耦合的多体动力学模型，对起重臂在大仰角下突然卸载进行仿真分析，研究起重臂与弹簧缓冲器之间作用力的变化规律，以及起重臂自身剧烈的弹性振动对起重臂结构的影响。 刚柔耦合的多体动力学？？ 2.起重机动力学建模 某型动臂塔机的工作角度为15°～86°，臂长50m，塔身高15m，最大起重量16t。动臂塔机的起重臂为三角形截面，边长为1.6m，相对于其50m的臂长，起重臂整体结构呈细长型。与短粗臂架的动臂塔机不同，细长臂架的动臂塔机结构柔性大，受载后结构变形大，结构动态特性显著影响起重机受冲击作用的动力学行为，故需全面考虑起重机各部分的柔性，建立细长型臂架的多柔体动力学模型. 1.塔身与臂架建模 2.变幅系统建模 3.缓冲装置建模 塔机在ADAMS中的动力学模型 左图所示的起重机动力学模型共包含: 塔身与地面间的4个固定副，塔身与起重臂间的2个转动副，起重臂与变幅拉杆间的2个球铰副，缓冲装置与塔身间的2个固定副，缓冲杆与起重臂间的2个接触约束。通过各部分间施加约束，形成完整的动臂塔机多体动力学仿真模型。 3.多体动力学仿真分析 设定塔机瞬时卸载试验的运动过程: 0 ～50 s起重臂的变幅阶段，塔机在变幅系统作用下变幅至设定的角度 50～60s 起重机的加载阶段，起重臂被加载不同的载荷; 80～80.01s 卸载阶段，被加载载荷瞬时消失; 80～120 s 起重机动态响应。现对起重臂加载、卸载过程进行分析，取加载、卸载过程的仿真结果。 起重臂仰角响应 缓冲装置缓冲力响应 3.1塔机冲击响应仿真结果的分析 1) 该动臂塔机采用弹簧缓冲装置，起重臂仰角增大时缓冲器 中弹簧的压缩位移增大，弹簧缓冲力也增大。 2) 长臂架结构的起重臂具有较明显的柔性特征，臂架在加载过程中机械臂蓄积较大的能量并产生“后拱”变形，加载后臂根处的仰角有一定的增大，起重臂缓冲力也有增大。 3) 在瞬时卸载后起重臂架的蓄能释放加剧起重臂的向后倾覆趋势，同时由于柔性臂架的内部阻尼消耗了蓄能，也加快了起重臂弹性振动的衰减过程。 3.2吊载与后倾角、缓冲力之间的具体关系 在3个不同仰角工况下起吊不同载荷后卸载，对动臂塔机的卸载后的动力学行为进行仿真分析。起吊载荷在0～100%额定载荷连续增加，分别进行动力学仿真计算，得到不同仰角下起吊载荷与后倾相对角度、缓冲力之间的关系。 吊载、后倾角度、缓冲力仿真结果 仿真结果分析 1.在指定起重臂仰角下，吊载重量与后倾仰角呈线性增加， 且不同仰角对应的起吊载荷变化趋势接近。 2.在指定起重臂仰角下，起重臂起吊载荷与缓冲力间呈线性变化趋势，不同仰角对应的缓冲力变化趋势接近。 说明对于弹簧缓冲的细长起重臂，在卸载冲击缓冲过程中系统质量M、刚度K及阻尼C均保持恒定，冲击激励P与系统振幅成正比例关系，可通过起吊载荷预估弹簧缓冲器缓冲力的大小。 4.惯性力对结构强度影响 该起重臂的细长型臂架结构为三角形截面，其上主弦杆为单根弦杆，下主弦杆为双根弦杆，3根弦杆间由多个腹杆组成桁架结构。为了分析起重臂振动产生的惯性力对结构强度的影响，现对起重臂根部铰支末端自由进行模态分析，前4 阶振动频率如下表所示。 什么是模态分析？ 模态是机械结构的固有振动特性，每一个模态具有特定的固有频率、阻尼比和模态振型。这些模态参数可以由计算或试验分析取得，这样一个计算或试验分析过程称为模态分析。 现在让我来解释模态分析到底是怎样的一个过程。不涉及太多的技术方面的知识，用一块平板的振动模式来简单地解释模态分析。 考虑自由支撑的平板，在平板的一角施加一个常力，由静力学可知，一个静态力会引起平板的某种静态变形。但是在这儿我要施加的是一个以正弦方式变化，且频率固定的振荡常力。改变此力的振动频率，但是力的峰值保持不变，仅仅是改变力的振动频率。同时在平板另一个角点安装一个加速度传