题目机器人系统结构组员林俊佑王品为.pptVIP

題目:機 器 人 系 統 結 構 組員:林俊佑 王品為 自動化是21世紀的發展方向，學生在學習過程中可以運用各種命令編寫程式去控制機器人，因此在這個學習編程和操作實踐的過程中，會有效地提高學生的邏輯思維和判斷能力。 機器人有獨立電源，能思考、做判斷，能運動，本報告是探討機器人系統的結構。 機器人系統的結構： 電腦 ─ 機器人的指揮中心，相當於人腦或中樞神經，它能控制機器人各部位協調動作。 信息處理裝置 ─ 人與機器人溝通的工具，可根據外界的環境變化、靈活變機器人的動作。 機器人的機構部分 ─ 機構部分包括機械手和移動機構，機械手模仿人手的動作，可以完成各種工作；移動機構相當於人的腳，機器人靠它來走路。 傳感器組 ─ 傳感器是它的感覺器官，相當於人的眼、耳、皮膚等，將外界信號轉換為電信號的裝置，它由敏感元器件（感知元件）和轉換器件兩部分組成，它包括內傳感器和外傳感器。 內部傳感器：用於檢測機器人自身的狀態，它安裝在驅動裝置內，用以測量手臂、手爪等的運動位置和速度，以控制機器人定位精確和運動平穩，如角度傳感器，關節傳感器。 外部傳感器：用於感知外部工作環境和外界事物對機器人所處環境。如：視覺傳感器是機器人的眼睛，它可測量物體的距離和位置，識別物體的形狀、顏色等特性，其它還有嗅覺、聽覺、味覺傳感器等等。 機器人語言 ─ 通過符號來描述機器人動作 的方法，通過使用機器人語言，操作者對 動作進行描述，進而完成各種操作，機器 人正是按這些字串描述的意思完成不同的 動作，而常用的機器人編程語言有下列幾 種： VAL語言 ─ VAL語言是美國Unimation公司於1979年推出的一種機器人編程語言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型機器人上，是一種專用的動作類描述語言。 VAL語言命令簡單、清晰易懂，描述機器人作業動作及與上位機的通信均較方便，實時功能強；可以在在線和離線兩種狀態下編程序。 SIGLA語言 ─ SIGLA是一種僅用於直角坐標式SIGMA裝配型機器人運動控制時的一種編程語言，是20世紀70年代後期由意大利Olivetti公司研制的一種簡單的非文本語言，這種語言主要用於裝配任務的控制。 IML語言 ─ IML也是一種著眼於末端執行器的動作級語言，由日本九州大學開發而成。IML語言的特點是編程簡單，能人機對話，適合 於現場操作，許多複雜動作可由簡單的指令來實現，易被操作者掌握。 AL語言 ─ AL語言是20世紀70年代中期美國斯坦福大學人工智能研究所開發研制的一種機器人語言，可以編譯成機器語言在實時控制機上運行，具有實時編譯語言的結構和特征，可以同步操作、條件操作，AL語言設計的原始目的是用於具有傳感器信息反饋的多臺機器人或機械手的並行或協調控制編程。 使用電動驅動器所製造的機器恐龍 驅動器 ─ 驅動器相當於機器人的“肌肉”。機器人身上主要採用電動驅動器（電機）、流體（液體或氣體）驅動器。根據機器人上使用的驅動器的不同可分為三類： 電動驅動器 ─ 從80年代開始被應用於機器人上，它由電能產生動能，驅動機器人各關節動作，能完成高速運動，具有傳動機構少，成本低等優點，在現代工業生產中已基本普及。 是由美國前軍隊技工Carlos Owens 為自己制作的一個機器人並安裝上液壓系統 液壓驅動器 ─ 具有精度高，反應速度快的優點，但液壓機構維護複雜，成本高，現已基本被電動驅動器取代。 採用氣動驅動器的機器手臂 氣動驅動器 ─ 由氣動機構產生動力驅動關節運動，方式受空氣可壓縮性影響，穩定性差，定位精度低，目前應用較少。 傳動機構 ─ 傳動機構用於把驅動器產生的 動力傳遞到機器人的各個關節和動作部 位，實現機器人平穩運動。常見的傳動機 構有以下幾種： 齒輪傳動：它通過均勻分布在輪邊緣的齒的直接接觸傳遞動力。它主要用於改變力的大小、方向和速度。 絲杠傳動機構：絲杠是具有螺紋的杆，通過絲杠轉動把旋轉的運動改變為直線運動。絲杠傳動機構主要有滾珠絲杠、行星輪式絲杠。 皮帶傳動和鏈傳動機構：它利用皮帶或鏈條傳遞平行軸之間的回轉運動，或把回轉運動轉換成直線運動。它主要有齒形帶傳動。及滾子鏈傳動。  流體傳動：分為液壓和氣壓傳動，即利用液體和氣體為媒介傳遞能量。液壓傳動驅 動精度高，功率大，適用於搬運笨重物品的機器人上；氣壓傳動成本低，容易達到高速，多用於完成簡單工作 機器人。  連杆傳動：它利用一根杆的形式把力傳遞到被動機械，在傳遞過程中改變力的大小、方向，連軒可長可短，使被動機械可移動很大的距離，這種傳動機構多用於完成簡單工作的機器人上。 參考文獻 .tw/imgres?q=%E6%A9%9F%E5%99%A8%E4%BA%BA%E7%9A%84%E9%A9%85%E5%8B%95%E5%99%A8