§7-2描述函数法.pptVIP

* §7-2 描述函数法 一、描述函数的基本概念 非线性系统的结构图如图所示。图中Ｇ(s)为线性部分的传递函数，N为非线性元件。 (1)设非线性环节N 的输出量只和输入量有关，即y=f(x)。 设输入为： 非线性环节的输出为： 利用富氏级数展开，有 式中：Y0是输出信号中的直流分量； Bk和Ck是输出信号中各次谐波分量的幅值，在一般情况下是输入信号幅值A和频率ω的函数。 （1） （2） （3） (2)设非线性环节的输出是对称奇函数，则式(3)中的偶次项等于零，上式可简化成： （4） 上式表明，非线性环节的输出量含有高次谐波。 (3)设系统的线性部分具有低通滤波器特性。于是对整个系统来说，高次谐波可以忽略。这样式(4)可进一步简化为 式中 ，或写成 根据富氏级数的系数项公式，有 （6） （8） （7） 式(6)可写成矢量形式: 输入正弦函数也写成矢量形式，有 令 （9） （10） 将上式写成复数的形式，有 式中 （11） （12） 式(11)为该非线性环节的描述函数 描述函数的定义 非线性环节在正弦函数输入下，输出中的一次谐波(基波)分量和输入正弦波的矢量比(写成复数的形式)来描述该非线性的特征，这个比值称为该非线性环节的描述函数。 这相当于用一个等效的线性环节代替了原来的非线性环节，而等效线性环节的幅相特性函数N(A)，是输入函数x(t)＝Asinωt幅值A的函数，等效的结构图如图所示。 由于描述函数是非线性元件的等效传递特性，它是在只考虑基波分量之后得到的结果，所以这种近似处理方法又称为“谐波线性化法”。 当非线性元件用描述函数表示后，就可以用线性理论中的频率法来研究非线性系统的基本特性。 二、典型非线性特性的描述函数 1、饱和非线性的描述函数 饱和非线性如图所示。 饱和特性数学表达式为： 由于y(t)为单值奇对称函数，故有， ， 其描述函数为 可见，饱和非线性的描述函数虚部为零，只有一个实部。 基准描述函数 （ ） 实际上，在确定自振荡频率ω和幅值A时，常用基准描述函数的负倒数 ，对于饱和非线性，它的基准描述函数的负倒数为 ， 把它画在复平面上，是一条起自(-1，j０)点，随着 的增长，沿负实轴向左延伸的直线,如下图所示。 2、死区非线性的描述函数 当输入为正弦函数x(t)＝Asinωt时，死区非线性及其输入输出波形如图所示。 死区非线性的数学表达式为 y(t)为单值奇对称函数，故有 所以其描述函数为 死区非线性的基准描述函数为 ， 式中 从死区非线性的描述函数表达式可以看出，死区非线性的描述函数也只有一个实部。在复平面上，可绘出死区非线性的基准描述函数负倒数曲线，如下图所示。 它是一条在实轴上沿着 变化的直线，起自 ，随着 增长，以－1为终点。 3、回环（间隙）非线性的描述函数 当输入为正弦函数x(t)＝Asinωt 时，回环（间隙）非线性具有非单值特性，回环非线性曲线及其输入-输出波形如图所示。 为奇对称，但非单值 回环（间隙）非线性的数学表达式为： 所以其描述函数为 回环非线性的描述函数是复数，基准描述函数负倒数曲线如图所示。 继电器特性及其正弦信号输入时的输入-输出波形如图所示。 4、继电器特性的描述函数 继电器特性的数学表达式为： 其中： ， 同理可得： 令 ， 则上述两式可改写为 由此可得继电器特性的基准描述函数为 当m取不同值时，继电器特性的基准描述函数负倒数曲线如图所示。 三、典型非线性环节串联时的描述函数 例1:求如图所示非线性环节的等效形式 两非线性环节串联时，第二个非线性环节不符合谐波线性化的条件，故不存在描述函数，求取串联环节的传递函数时应求取其等效非线性特性的描述函数。 ： 令 即 解: 由图可知  例2: 求如图所示非线性环节的等效形式 解: 由图可知 所以有 其中 四、非线性控制系统的描述函数分析 1、控制系统的稳定性分析 很多非线性系统通过适当地简化，都可化为由线性部分和非线性部分串联而成的系统。 假设非线性元件和系统满足描述函数的条件，则非线性部分可以用描述函数N(A)表示，线性部分可以用传递函数G(s) 或频率特性G(jω)表示。因N(A)是经过谐波线性化后的等效线性环节，可以作为一个具有实数或复数增益