5.5 稳定裕度.pptVIP

在实际控制系统中，首先要求系统必须是稳定的，并且还要求有一定的稳定程度，即稳定裕度。系统稳定裕度是用于衡量闭环系统的相对稳定程度的指标，经常作为控制系统的频率域性能指标。 为了简便，直接采用GH平面上( -1, j0 )到 G(jw)H(jw) 曲线的距离来判断闭环的相对稳定性。对于频率特性曲线可以用到虚轴的截距d以及旋转的角度γ来度量系统相对稳定性。当频率曲线越靠近( -1, j0 )点时，d值越接近1， γ角也趋进于零，系统相对稳定性就越低。由此引出两个衡量系统相对稳定性的指标：幅值稳定裕度和相角稳定裕度。 5-5 稳定裕度 军堵咙拟澡域重卸丈岩歹伟崇胁尝粘左耿售惯茅屎沏罩滩弥荷惩浮衡独撒5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 （1）从映射角度看相对稳定性概念 Nyquist稳定性判据是根据开环传递函数 G(jw)H(jw) 曲线是否包围GH平面上的临界点( -1, 0 ) 判断闭环稳定性的。那末，能否根据函数 G(jw)H(jw) 曲线离开( -1, 0 ) 判断闭环系统的相对稳定性呢？这就是本节的内容。 s 平面上的等 s 线和等 w 线在GH 平面上的映象见图。S 平面上，s = 0线在 GH 平面的映象若穿过( -1, 0 ) ，意味着闭环有极点在虚轴上。若某–s 线穿过( -1, 0 ) 点，则意味着闭环有极点在–s 线上。用同样方法，也可以解释等 w 线映象的意义。因此，GH平面上， ( -1, 0 ) 点在“映象网格”中的位置就反映了闭环极点在s 平面上的位置，体现了其相对稳定性。 为了简便，实际中不进行等 s 线和等 w 线的网格映射，而直接采用GH平面上( -1, 0 )到 G(jw)H(jw) 曲线的距离来判断闭环的相对稳定性。 燕婴诫凭凡并刮悄懈脉琶赵验羞皆漠苗留婿给劝卡咖稿栗吁意咎屠分尊洲5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 （2）相角裕度的定义 相角裕度 g 是 ：在增益保持不变的情况下，开环相频特性离开闭环临界点(-1, 0)尚有 g 角度的相角余量。 相角裕度 g 是 G(jw)H(jw) 到(-1, 0)点的一种“距离”度量。从前面的“映射理论”看，它主要体现阻尼比的作用。这个角度愈大，闭环主导极点离开虚轴就愈远。 述畔便契庇荒最蛾屁菏授魂魁段剔皱峰捞佩蒜浸依俐抿肚磅梢爪涉处僻纺5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 （3）幅值裕度的定义 该频率满足如下关系式 幅值裕度是：开环增益若再增大 h 倍，才导致闭环处于临界稳定。 幅值裕度 h 是 G(jw)H(jw) 到(-1, 0)点的另一个“距离”度量。从前面的“映射理论”看，它较多地体现了 w 线的作用。幅值裕度愈大，闭环主导极点靠实轴就愈近，阶跃响应振荡就愈小。 钦饭骡诡乐催往灸幕季搔尺屠鸯熔岛形勿械劳恫忙览结炬坪悟脱卵努沂戈5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 （3）幅值裕度在Bode 图中的等价表述 溜迅芬苹羽邓皮古爱硫豺涅头考嘶儒咒韶莽灭逗况徒稚寒翠奥讨减您祷蓉5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 一阶或二阶系统的增益裕度为无穷大，因为这类系统的极坐标图与负实轴不相交。因此，理论上一阶或二阶系统不可能是不稳定的。当然，一阶或二阶系统在一定意义上说只能是近似的，因为在推导系统方程时，忽略了一些小的时间滞后，因此它们不是真正的一阶或二阶系统。如果计及这些小的滞后，则所谓的一阶或二阶系统可能是不稳定的。 对于稳定的最小相位系统，增益裕度指出了系统在不稳定之前，增益能够增大多少。对于不稳定系统，增益裕度指出了为使系统稳定，增益应当减少多少。 一阶或二阶系统的增益裕度为多少？ 增益裕度应当大于6分贝。 为了得到满意的性能，相位裕度应当在 之间， 骨灭擂赠韶屉沦甘基坝遏腾爪贺圃唆熟示歇臂贡踩渗翠帅食骇谅蓑伊烤开5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 【例5-5-1】研究典型二阶系统的相角裕度。 （1）写出开环频率特性 （2）根据定义确定截止频率 禹催挣杀云箕屑枝衷酉蚁韶烤鳃贯锅宵棚惺详料获仙牌噪匡吏古芬悔秽远5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 （3）按定义计算相角裕度 〖说明〗 开环相角裕度 g 仅与系统阻尼比 z 有关，且它们之间是增函数关系。 开环截止频率 wc 与自然振荡频率 wn 、阻尼比 z 间的关系 wc 与 wn 成正比； z 愈大， wc 愈小。 根据截止频率可推知略大于它的自然振荡频率； 根据相角裕度的变化可推知阻尼比的增减，推知相应闭环系统的阶跃响应的振荡程度的变化。 END 堵葛苇寡潍蹦搁喧蔚菜黄孽铜苫恫拈匹松搞砷朋辰疡非汤薛韧臻呀窜名局5.5 稳定裕度5.5 稳定裕度 习题1、已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Nyquist图。 然邪撑艇腔匀即掺侄祁绞丢傣趋