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* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 实时内核的中断管理 在允许中断嵌套的情况下，在执行中断服务程序的过程中，如果出现高优先级的中断： 当前中断服务程序的执行将被打断，以执行高优先级中断的中断服务程序； 当高优先级中断的处理完成后，被打断的中断服务程序才又得到继续执行； 发生中断嵌套时，如果需要进行任务调度，任务的调度将延迟到最外层中断处理结束时才能发生。 * 实时内核的中断管理 中断服务程序使用被中断任务的任务栈空间。 在允许中断嵌套处理的情况下，如果中断嵌套层次过多，中断服务程序所占用的任务的栈空间可能比较大，将导致任务栈溢出。 使用专门的中断栈来满足中断服务程序的需要，降低任务栈空间使用的不确定性。 在系统中开辟一个单独的中断栈，为所有中断服务程序所共享。 中断栈必须拥有足够的空间，即使在最坏中断嵌套的情况下，中断栈也不能溢出。 如果实时内核没有提供单独的中断栈，就需要为任务栈留出足够的空间，不但要考虑通常的函数嵌套调用，还需要满足中断嵌套的需要。 使用单独的中断栈还能有效降低整个系统对栈空间的需求，否则需要为每个任务栈都预留处理中断的栈空间。 * 用户栈 堆 静态数据 代码 中断栈 中断向量表 (A) 中断向量表 用户栈 堆 静态数据 代码 中断栈 (B) 内存高端 内存低端 中断栈在内存中的布局情况 * YourISR: 保存全部CPU寄存器; (1) 调用 OSIntEnter() 或 OSIntNesting变量加1 ; (2) /*OSIntNesting跟踪中断嵌套层数*/ if (OSIntNesting = = 1) { (3) OSTCBCur-OSTCBStkPtr = SP; (4) } /*如果是第一层中断，则将堆栈指针保存到任务的OS_TCB中*/ 清中断源; (5) 重新开中断 (6) 执行用户代码做中断服务; (7) 调用 OSIntExit(); (8) 恢复所有寄存器; (9) 执行中断返回指令; (10) uC/OS的Interrupts处理 void OSIntEnter (void) { OS_ENTER_CRITICAL(); OSIntNesting++; OS_EXIT_CRITICAL(); } uC/OS中，中断服务子程序要用汇编语言来写。 * 中断时序 中断服务 程序 任务 A B 时间 中断请求(1) 任务或内核程序(2) 中断延迟 中断响应 获取中断向量(3) CPU上下文保存(4) OSIntEnter( )或OSIntNesting++ (5) 用户中断服务子程序代码(6) 通过内核退出中断：OSIntExit( )(10) 通知内核退出中断：OSIntExit() (7) CPU上下文恢复(11) 中断返回(12) CPU上下文恢复(8) 中断返回(9) 任务 任务响应 中断恢复 中断恢复 抢占式调度内核的中断时序图 * 任务响应 中断延迟时间 中断延迟时间是指从中断发生到系统获知中断，并且开始执行中断服务程序所需要的最大滞后时间。 中断延迟时间受到系统关中断时间的影响： 实时系统在进入临界区代码段之前要关中断，执行完临界代码之后再开中断。 关中断的时间越长，中断延迟就越长，并且可能引起中断丢失。 中断延迟时间： 中断延迟时间 ＝ 最大关中断时间＋硬件开始处理中断到开始执行ISR第一条指令之间的时间。 * 中断延迟时间 “硬件开始处理中断到开始执行ISR第一条指令之间的时间