第五章PID控制算法控制算法是微机化控制软件系统的一个重要组成.docVIP

第五章 PID控制算法控制算法 5.1 PID控制原理与程序流程 5.1.1过程控制的基本概念 过程控制――对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。 模拟控制系统 图5-1-1 基本模拟反馈控制回路 被控量的值由传感器或变送器来检测，这个值与给定值进行比较，得到偏差，模拟调节器依一定控制规律使操作变量变化，以使偏差趋近于零，其输出通过执行器作用于过程。 控制规律用对应的模拟硬件来实现，控制规律的修改需要更换模拟硬件。 微机过程控制系统 图5-1-2 微机过程控制系统基本框图 以微型计算机作为控制器。控制规律的实现，是通过软件来完成的。改变控制规律，只要改变相应的程序即可。 数字控制系统DDC 图5-1-3 DDC系统构成框图 DDC(Direct Digital Congtrol)系统是计算机用于过程控制的最典型的一种系统。微型计算机通过过程输入通道对一个或多个物理量进行检测，并根据确定的控制规律(算法)进行计算，通过输出通道直接去控制执行机构，使各被控量达到预定的要求。由于计算机的决策直接作用于过程，故称为直接数字控制。 DDC系统也是计算机在工业应用中最普遍的一种形式。 5.1.2 模拟PID调节器 一、模拟PID控制系统组成 图5－1－4 模拟PID控制系统原理框图 二、模拟PID调节器的微分方程和传输函数 PID调节器是一种线性调节器，它将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。 1、PID调节器的微分方程 式中 2、PID调节器的传输函数 三、PID调节器各校正环节的作用 1、比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。 2、积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。 3、微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。 5.1.3 数字PID控制器 一、模拟PID控制规律的离散化 模拟形式 离散化形式 二、数字PID控制器的差分方程 式中 称为比例项 称为积分项 称为微分项 三、常用的控制方式 1、P控制 2、PI控制 3、PD控制 4、PID控制 四、PID算法的两种类型 1、位置型控制――例如图5－1－5调节阀控制 2、增量型控制――例如图5－1－6步进电机控制 【例5—1】设有一温度控制系统，温度测量范围是0～600℃，温度采用PID控制，控制指标为450±2℃。已知比例系数,积分时间，微分时间，采样周期。当测量值，，时，计算增量输出 。若，计算第n次阀位输出。 解：将题中给出的参数代入有关公式计算得 ，， 由题知，给定值，将题中给出的测量值代入公式（5－1－4）计算得 代入公式（5－1－16）计算得 代入公式（5－1－19）计算得 5.1.4 PID算法的程序流程 一、增量型PID算法的程序流程 增量型PID算法的算式 式中，， 2、增量型PID算法的程序流程――图5－1－7（程序清单见教材） 二、位置型PID算法的程序流程 1、位置型的递推形式 2、位置型PID算法的程序流程――图5－1－9 只需在增量型PID算法的程序流程基础上增加一次加运算Δu(n)+u(n-1)=u(n)和 更新u(n-1)即可。 三、对控制量的限制 1、控制算法总是受到一定运算字长的限制 2、执行机构的实际位置不允许超过上(或下)极限 5.2 标准PID算法的改进 5.2.1微分项的改进 一、不完全微分型PID控制算法 1、不完全微分型PID算法传递函数