李亚普诺夫稳定性分析.ppt

第4章 李亚普诺夫稳定性分析 4.1 引言 4.2 李亚普诺夫稳定性的基本概念 4.3 李亚普诺夫稳定性定理 4.4 线性定常系统李亚普诺夫稳定性分析 4.5 线性时变系统李亚普诺夫函数的求法 4.6 非线性系统李亚普诺夫稳定性分析 4.7 李亚普诺夫直接法应用举例 4.6非线性系统李亚普诺夫稳定性分析 4.6.1 李亚普诺夫第一法分析非线性系统的稳定性 潮完怠媒赣雾誓僵硷筋峪焙借棉隅忠相隔骄侵灿墙掸哎柏登驼腐堤撩硼浪李亚普诺夫稳定性分析李亚普诺夫稳定性分析 设n维非线性系统 (4-44) 其中, x为n维状态向量; f(x)为n维函数向量,且对x有连续的偏导数。设 为系统的平衡状态,为分析系统式(4-44)在平衡状态 附近的稳定性,可将非线性向量 在平衡状态 附近作向量泰勒级数展开,即 (4-45) 式中, 为级数展开式中大于和等于2阶的项,而 歉饼妒汀宏瘟炬祷蜕山仍系娄昔掖钡惮王堡抑椰蝶象吓蒋泉藩绚骂墨损单李亚普诺夫稳定性分析李亚普诺夫稳定性分析 (4-46) 称为雅可比(Jacobian)矩阵。 若令 ,并取式(4-45)的一次近似式,则得非线性系统式(4-44)的一次近似线性化数学模型 驮付胺恒僻列匡雷好其蛆埃烩链蔫印砖父收咯增怒世邵岿丫蝗码牟湛啸冯李亚普诺夫稳定性分析李亚普诺夫稳定性分析 (4-47) 式中, 为 常数阵。 为式(4-47)的平衡状态,对应于 。 (1)若式(4-47)中系统矩阵A的所有特征值都具有负实部,则原非线性系统式(4-44)的平衡状态 是渐近稳定的; 肥慕缺糟姿朽吏钧岔兄灾讨扇屯圈获嚏值欣岸爱巾入寇旋糊观屹铁什了厨李亚普诺夫稳定性分析李亚普诺夫稳定性分析 (2)若式(4-47)中系统矩阵A的特征值,至少有一个具有正实部,则原非线性系统式(4-44)的平衡状态 是不稳定的; (3)当式(4-47)中系统矩阵A的特征值都不具有正的实部,但至少有一个特征值的实部为零时, 原非线性系统式(4-44)不能用一次近似线性模型式(4-47)判断其稳定性。 幅洲寨靛献脐辊诛豹瘦霞权衣抿暑现财蛇焰宿延愤博绢嘴读鲜掉襟献驶颤李亚普诺夫稳定性分析李亚普诺夫稳定性分析 2） 是半负定的； 1） 是正定的； 3）但 在方程(4-23)的非零解状态运动轨线上不恒等于零。 则系统在状态空间原点处的平衡状态是渐近稳定的。 进一步,若还有 时， ,则系统的平衡状态 是大范围一致渐近稳定的。 妹耘勘楼胚轮冉滨抗垛橇悄合疮冬集留扼学潭忌刹箭钵匣炼娥碑嫌呆步忧李亚普诺夫稳定性分析李亚普诺夫稳定性分析 定理4-3 (判断稳定和不稳定的定理) 设系统的状态方程为 其平衡状态为 ,即有 且存在一个具有连续一阶偏导数的标量函数 。 若 及其对时间的导数 满足 1) 是正定的; 2) 是半负定的 则系统原点处的平衡状态在李亚普诺夫意义下是一致稳定的。 浇靛当簿坯刊伺不溃倔施自癣辰诸盯欧眩依遮弓朔卖燎妙陇铡透徽蝇宠惧李亚普诺夫稳定性分析李亚普诺夫稳定性分析 若 及其对时间的导数 满足 1) 是正定的; 2) 也是正定的。 则系统在原点处的平衡状态是不稳定的。 温人牛哩寸稍黎贷凄协粳秤馁碳蚂耐嘻陋湖姨颗毡静延柳魄斩据花争辑山李亚普诺夫稳定性分析李亚普诺夫稳定性分析 【例4-4】设系统的状态方程为 试确定平衡状态的稳定性 解 系统为线性定常系统,且系统矩阵非奇异,故状态空间原点 为该系统唯一的平衡状态。选取标准二次型作为一个可能的李亚普诺夫函数，即 该函数是正定的， 沿任意状态轨迹对时间的导数为 贡鲜弧酥新忘孵毒尾乙公庞秋殉谗豆哇植狼股过秦闷聊攒番猾搏煞宜肺聂李亚普诺夫稳定性分析李亚普诺夫稳定性分析 可见, 是半负定的。由定理4-3知,系统在原点处的平衡状态一定是李亚普诺夫意义下一致稳定的。但为了进一步判定是否渐近稳定,则应判断 在非零解运动轨线是否恒为零。 设 ，则有 ，即有 和 ,代入系统状态方程得 和 。这就表明，只有在状态空间原点