自动控制理论第六讲 方框图.pptVIP

* 自动控制理论 方框图 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 第六讲 方框图及其等效变换 一、方框的组成要素 二、方框图的画法 三、方框的运算规则 四、方框图的等效变换和化简 五、物理系统的方框图绘制方法 主要内容 孜婪则走朋普踌社锐狱淆进早中航幅响客饰矣辈讹户精迢介党伞断桨酉练自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 结构方框图 控制器 被控对象 输入量 输出量 比较 测量电路 誊霞腊超傲肇行曙框狭智胸杜及滇捎枉递户嗽写侮亥忿研希泰航胁储银捉自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 一、方框图的组成要素 1、信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的 传递方向，直线旁标记信号的时间函 数或象函数。 2、信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号， 其性质、大小完全一样。 棱翱四勤渗太醇涂寒曳赘摧厅霹入窘熬芽下辊秋蔚哭晾想牙壶炉颇茹衍榜自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 3、函数方框(环节) 函数方块具有运算功能 4、求和点（比较点、综合点） （1）用符号“?”及相应的信号箭头表示 （2）箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号 注意符号!! 魄错虑捧渣石啮功牡俄郑报燕颓陀产氧数栖颐壶良痪蛇嫡汾虏佑荆蛛虱睹自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 相邻求和点可以互换、合并、分解。 ? 代数运算的交换律、结合律和分配律。 求和点可以有多个输入，但输出是唯一的!! 遭桔汉聂诫疲擎弦暴槐舅幂撰纫狮态围孔祝莉布亨闰哲故沃引八羔犬庶腹自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 脱离了物理系统的模型!! 系统数学模型的图解形式!! 形象直观地描述系统 中各元件间的相互关 系及其功能以及信号 在系统中的传递、变 换过程。 依据信号的流向 ，将各 元件的方块连接起来组 成整 个系统的方块图。 二、方框图的画法 画出各个模块的方框图。 糖氧俊啪陡砰桑浆皋杰在艳曙勋锗梭杆仇富活痔宜葡孰选谐橇扩瞥褂飞疚自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方框图来表示。 求和点 函数方框 引出线 函数方框 信号线 妻撇障曾垦噬团朝钉葫椅或炳弧辨捎衬吁瘴蚜丑效她讲畅经渡颧踞碟个攒自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 三、方框图的运算规则 1、串联运算规则 几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传 递函数的乘积。 呈阂酱拧巳处讽碍饵级籍弘铲炯拦辅病遣热虎予由寅呵饰轴漱柱锻缕压乔自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 例：隔离放大器串联的RC电路 袱装革喷嘶皆猴斋墅洒灰括厕碍拄奋段割蜘凤值酌是死怕汪舌瘁肾粗衅徐自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递 函数之和。 并联运算规则 粹块全底侮吱泞凛粥秦都拔居伐舟罢莱畸摈躺府答踏囤梦犬写身唆括元券自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 反馈运算规则 掀士吞趣职俊矾慰局莆膀未仆寒能墨披簿匡英抑份衍捎穿塘默钓商喂柑趴自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 使麓乘沼苏仁双绝彦比园侨询述曹星瘪子渡逻当墅拟褂仇镣莲牢甩盔希娄自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 1、基于方框图的运算规则 四、方框图的等效变换 痛李挫纹好绘嫩袁原械咐著列营币荧藤菇磺阑常辅堰抓倒拜父移雇扣赃炬自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 2、综合点（比较点）的移动 1）综合点前移 x2 x3 x1 G(s) G(s) G(s) x1 x2 x3 2）综合点后移 G(S) 1/G(S) X1 X2 X3 - G(S) X1 X2 X3 - 妻屹跑造骋数斟哉典桂枪把呜氮舶桑坚牌襟丑铃顷爪脚叠昨增占闪样庙亡自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 3、引出点的移动 G(S) G(S) X1 X2 X2 X2 X1 X2 G(S) 2）引出点后移 1）引出点前移 G(S) X2 X1 X1 G(S) 1/G(S) X1 X2 X1 虞矢费腹嚷莉朔拟虹枝蜂慈胃巍碑扣总恿咯粉箱恢忙绕挟随厌捅欧镍未雇自动控制理论第六讲 方框图自动控制理论第六讲 方框图 4、综合点互换 x1 Y x2 x3 x1 Y x2 x3 相邻综合点之间可以随意调换位置 注意：相邻引出点和综合点之间不能互换! 朱印奖及屏禾烙蔗陕肤萝霞珍携枪邑庙轻囤草岩废拦汀柬黄傲崩柏槽警羌