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第二章 运动控制（一）实验 实验三 不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究 一．实验目的 1．研究晶闸管直流电动机调速系统在反馈控制下的工作。 2．研究直流调速系统中速度调节器ASR的工作及其对系统静特性的影响。 3．学习反馈控制系统的调试技术。 二．实验系统组成及工作原理 采用闭环调速系统，可以提高系统的动静态性能指标。转速单闭环直流调速系统是常用的一种形式。实验图3一1所示是转速单闭环直流调速系统的实验线路图。 实验图3一1转速单闭环直流调速系统 图中电动机的电枢回路由晶闸管组成的三相桥式全控整流电路V供电，通过与电动机同轴刚性连接的测速发电机TG检测电动机的转速，并经转速反馈环节FBS分压后取出合适的转速反馈信号Un，此电压与转速给定信号U经速度调节器ASR综合调节，ASR的输出作为移相触发器GT的控制电压Uct，由此组成转速单闭环直流调速系统。图中DZS为零速封锁器，当转速给定电压U和转速反馈电压Un均为零时，DZS的输出信号使转速调节器ASR锁零，以防止调节器零漂而使电动机产生爬行。 三、实验设备及仪器 1．MCL—II型电机控制教学实验台主控制屏。 2．MCL—20组件。 3．MCL—03组件。 4．MEL—11电容箱。 5．MEL—03三相可调电阻（或自配滑线变阻器） 6．电机导轨及测速发电机、直流发电机MO l 7．直流电动机M03。 8．双踪示波器。 四．实验内容 1．移相触发电路的调试（主电路未通电） （a）用示波器观察MCL—20的脉冲观察孔，应有双脉冲，且间隔均匀，幅值相同；观察每个晶闸管的控制极、阴极电压波形，应有幅值为1V-2V的双脉冲。 （b）触发电路输出脉冲应在30o~90o范围内可调。可通过对偏移电压调节单位器及ASR输出电压的调整实现。例如：使ASR输出为0V，调节偏移电压，实现α=90o：再保持偏移电压不变，调节ASR的限幅电位器RP1，使α =30o。 2．求取调速系统在无转速负反馈时的开环工作机械特性。 a．断开ASR（MCL—03）的“3”至Uct（MCL—20）的连接线，G（给定）直接加至Uct且Ug调至零，直流电机励磁电源开关闭合。 b．合上主控制屏的绿色按钮开关，调节三相调压器的输出，使Uuv、 Uvw, Uwu=200V 。 c．调节给定电压Ug，使直流电机空载转速no=1500转／分，调节直流发电机负载电阻，在空载至额定负载的范围内测取7-8点，读取整流装置输出电压Ud，输出电流id以及被测电动机转速n。 id (A) Ud (V) n (r/min) 3．带转速负反馈有静差工作的系统静特性 a．断开G（给定）和UM的连接线，ASR的输出（“3”）接至Uct把ASR的“5”、“6”点短接。 b．合上主控制屏的绿色按钮开关，调节Uuv、Uvw、Uwu为200伏。 c．调节给定电压认至2V,调整转速变换器RP电位器，使被测电动机空载转速n0=1500转／分，调节ASR的调节电容以及反馈电位器RP3，使电机稳定运行。 调节测功机加载旋钮（或直流发电机负载电阻），在空载至额定负载范围内测取7－8点，读取Ud、 id、 n。 id (A) Ud (V) n (r/min) 4．测取调速系统在带转速负反馈时的无静差闭环工作的静特性 a．断开ASR的“5”、“6”短接线，“5”、“6”端接MEL-11电容器，可预置7uF,使ASR成为PI（比例一积分）调节器。 b．调节给定电压Ug，使电机空载转速no=1500转／分。在额定至空载范围内测取7-8个点。 id (A) Ud (V) n (r/min) 五．注意事项 1．直流电动机工作前，必须先加上直流激磁。 2．接入ASR构成转速负反馈时，为了防止振荡，可预先把ASR的RP3电位器逆时针旋到底，使调节器放大倍数最小，同时，ASR的“5”、“6”端接入可调电容（预置7μ F） 3．测取静特性时，须注意主电路电流不许超过电机的额定值（IA）。 4．三相主电源连线时需注意，不可换错相序。 5． MCL—20面板的右下端电源开关闭合时，过流保护、过压保护的发光二极管可能会亮，只需按下对应的复位开关SBI、SB2即可正常工作。 6．系统开环连接时，不允许突加给定信号Ug起动电机，同时，三相主电源输出U、V、W尽可能从0V起调。 7．改变接线时，必须先按下主控制屏总电源开关的“断开”红色按钮，同时使系统的给定为零。 8．双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时，必须使两探头的地线同电位（只用一根地线即可），以免造成短路事故。 六．实验报告 1．绘制实验所得静特性，并进