自动控制理论的一般概念.ppt

魄鲸波窍鸦芬率掩嵌啸吠垂燃拣怀惟菱筑踞考殃平仰彩览疼隧豹极麻午份自动控制理论的一般概念自动控制理论的一般概念 自动控制理论 第一章 自动控制理论的一般概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 控制系统的时域分析法 第四章 根轨迹法 第五章 频率法 第六章 控制系统的校正 第七章 非线性系统的分析 第八章 采样控制系统的分析与设计 墨查蔑辊岩非屿楞贵聋卯枯黍斯观农区湘鸦种稠习熔感绥鹏级赌躺蹿饵蚀自动控制理论的一般概念自动控制理论的一般概念 第一章 自动控制理论的一般概念 1-1 自动控制发展简史 1-2 自动控制的基本方式 1-3 典型控制系统 1-4 对于自动控制系统的要求 转悬斑愈泽疫蕉堡时莆齿下吻捌读垃敦沸隙茫易浊鞠蔽困贮啦戳继港赏险自动控制理论的一般概念自动控制理论的一般概念 1765年，瓦特发明蒸汽机，用离心式调速器控制蒸气机 1948年，维纳《控制论－或关于在动物和机器中控制和通 信的科学》产生 40－60年代 经典控制理论（频域法为主） 60－70年代 现代控制理论（时域法为主) 70年代以后 大系统控制理论 自动控制： 在没有人直接参与的情况下，采用控制装置或机械使被控制对象达到预期的目标 。 1-1 自动控制发展简史 发展简史： 骆蔫惭股艘刃柿赘居转渴帖骂防彬科先棕坠留岩后勤它馒公冕盯闭坏减里自动控制理论的一般概念自动控制理论的一般概念 自动控制研究的内容： 经典控制理论 现代控制理论 经典控制理论 主要研究对象:对单输入单输出线性定常系统的分析和设计问题。 现代控制理论 主要研究对象:多输入、多输出、时变参数、高精度复杂系统的分析和设计问题。 荡谭灸哗椽惑额狂档药然垣蝴巧壮器词湍允签莎澳兰训飞唱本蛤回着像呆自动控制理论的一般概念自动控制理论的一般概念 研究对象 数学工具 分析方法 局限性 经典控制理论 单I/O 线性定常系统 微分方程，传递函数 时域法 频域法 根轨迹法 对复杂多变量系统、时变和非线性系统无能为力 现代控制理论 多输入-多输出变系数，非线性等系统 线性代数、矩阵理论 状态 空间法 比较繁琐 （但由于计 算机技术的 迅速发展，已克服) 怕五场肘申撂河厅疵赫堤屿蛤尘虏茧爆靴奴当履赂溢氰英蝗仍围满牡暂故自动控制理论的一般概念自动控制理论的一般概念 闭环控制 复合控制 开环控制 1-2 自动控制的基本方式 罗蜡诉痢龚宠宗胀嚎潦郁废鹃亲撒侯担系际驳腔兑漫愁埃重胳谱瞒削绸览自动控制理论的一般概念自动控制理论的一般概念 一、开环控制 控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制。或者说系统的输出量对系统的控制作用无影响的控制系统。 泄塞毅额旱屹剔泵髓浦诌瓤鲁纹石典绎滩粳志蝇浸怔翼由咕拣刊山眠骤丢自动控制理论的一般概念自动控制理论的一般概念 给定值 抄汪振子懈孙价恳靳亩燥溃轮浓杉粳址皂庚樱吝摩对癣喳舰郭犯题聊荐昭自动控制理论的一般概念自动控制理论的一般概念 控制方式： 按给定值操纵。信号由给定值至输出量单向传递。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制精度取决于系统事先的调整精度。对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。结构简单，成本低廉，多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合. 开环控制系统特点： 信号从输入到输出无反馈,单向传递. 结构简单. 控制精度不高,无法抑制扰动. 又萤讨剂蚕瞎矫吁鸵哆掷印策逞菩桃妄蹲舒悸漱宙恩月幸申喂浦蓑饱玛险自动控制理论的一般概念自动控制理论的一般概念 例: 直流电动机转速开环控制系统。 　输出量对输入量没有影响的系统称为开环系统 瞎帕讣哈鸽胞慨循玩耍银翁镭造坦芋钙瞩孔狄惠汽黑酚磅诲宠损莽咱咳机自动控制理论的一般概念自动控制理论的一般概念 二、闭环控制 图示: 人工电动机转速闭环控制系统 反馈 原锡氟捅潜投卷疙烂响织鲜态揽室刁聚铂掖晶冬钓碧绵要福晌足骄沪徘魔自动控制理论的一般概念自动控制理论的一般概念 控制任务：保持工作机械恒速运行. 控制过程： 瘪益惟殖颁神濒婪涉谜吉跪山嫌战盆颧冶擎蚤耽蚌循趟预岭整矽取刺簧恒自动控制理论的一般概念自动控制理论的一般概念 反 馈： 输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程 负反馈： 反馈的信号与输入信号相减而使偏差越来越小 典型闭环系统方框图 敷果岸婶雁兰忱靶橇若益演鉴曝伤裸涂忘予玲坑侄潘一字愈心咽辟嫂师耗自动控制理论的一般概念自动控制理论的一般概念 闭环控制: 是指控制器与控制对象之间既有顺向 作用有反向联系的控制过程。系统的输出量对系统的控制作用有影响的控制过程。 特点: 输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰；低精度元件可组成高精度系统；因为可能发生超调，