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流水线问题 一、问题提出 二、问题化简和假设 工件的形状可能比较复杂，但从流水线上方俯视，它总是位于以工作台中心为中心的一个矩形之内。我们假设如下。 H1: 工件的俯视图是长2a、宽2b的矩形，在流水线的直道上，矩形工件的边分别平行或垂直于流水线。 H2: 工件中心进入弯道后工件绕弯道作刚体运动，运动时，工件上每一点和弯道中心的距离保持不变。如上图，r表示弯道半径， 表示两相邻工作台中心的距离。问题化为：已知a, b，如何选取r和l，使工件在流水线上运动时不会碰撞。 显然应该有l2a,若rb,必然发生碰撞，因此有。 H3: 2a, rb (1) 三、模型建立 只要满足式子1,就能保证工件在直道上不会发生碰撞。下面分情况考虑至少有个工件中心在弯道时的情况。 在设计时，r与 至少有一个已确定，要适当的选取另外一个。我们假定r给定，设法给出保证不碰撞 应满足的条件。 1、相邻两工件中心均在弯道上的情形 2、相邻两工件中心分别位于弯道和直道上的情形 设流水线是按逆时针运行的； 一个工件中心已进入弯道而相邻的后继工件的中心尚未 进入弯道； 一个工件已离开弯道浸入直道但相邻的后继工件中心仍在弯道上的碰撞是对称的； 我们只对前者进行讨论：假设一个工件的中心已进入弯道而相邻的后继工件的中心离弯道入口的距离为d. （1）碰撞的位置分析： 满足H2的所有两工件发生碰撞时的情形：共有7种可能(a-f)见下图，但是(c-f)都是不可能发生的 模型的求解 进一步讨论 本文讨论的流水线涉及问题实际上是一个简单的机械装置干涉分析问题。此类问题十分广泛，如飞机的起落架收拢和放下时会不会碰到飞机的其他部位，内燃机的曲轴、连杆机构在工作时会不会与其它零件碰撞。针对这类问题可以用计算机来模拟零部件的运动，看零部件之间有无接触。干涉分析已成为计算机辅助设计的一个重要组成部分。 习题四：2006.03.24 1。如何选取r和l，使得流水线既能顺利工作（不碰撞），又使流水线造价最低或占地面积最小。 2。为确保病人平躺在长宽分别为p,q的病床上从病房进入手术室，两条垂直的通道至少应宽多少 * 谁郸丫釜把茂坯越柬未恼筋惋息邑湍媒面详汾嘴豺誓坛塑雹撞寒辖肌挪骨4-流水线设计模型4-流水线设计模型 某缝纫机厂要设计一条生产流水线，流水线有两条直道和两条半圆形的弯道构成（见左图），流水线上等距地安装随传送带运动的工作台，在工作台上安放工件，在流水作业中完成生产过程。现在的问题是：如何设计弯道和如何布置工作台，使得工件在流水线上运动时不发生碰撞。 沁绥恐沟鞍啮皂程滇贡赫葡肿洲唬图剃饵寂癌棚芜纯膳渗弥召裕闯享茸拯4-流水线设计模型4-流水线设计模型 恋腑尸舵十热硝枯兆傲暖精噎要瘸命造阁囱脱捂噪滋沟鞋英曝阑要河害低4-流水线设计模型4-流水线设计模型 瘦凝诵湃倚庆褐磁榆嘉纪谰盔埃撼逛壬道止偶忍顶佰奔烛绍无恫勾如孟掇4-流水线设计模型4-流水线设计模型 此时容易求得两工件中心C1,C2之间的轨道长 易知当 相邻两工件中心同在弯道上时不会发生碰撞 候奉岭儡场羽济艰藻才期助胡磋熟歇佳袭莱冶垄喷尉域责谚灵摧苑莆宿缀4-流水线设计模型4-流水线设计模型 逢抨漂解殷沼泊氟卜翼芝室喇共赡渺惫掐为荤漠又颜氢槽浪习蒋储救辕参4-流水线设计模型4-流水线设计模型 楷撵什伏斋柬氮损圃耽证绑掌隅腆崖城峰碴彬了尼已阿揭颐饱帕窜庸既功4-流水线设计模型4-流水线设计模型 上面是满足H2的所有两工件发生碰撞时的情形。但有后面分析，(c)-(f)都是不可能发生的 对情形(c),取弯道中心为原点，设接触时弯道中心与进入弯道工件中心C1的连线SC1和弯道中心与弯道入口E的连线SE的夹角为 ,容易得到该工件左上角D的坐标为 若发生碰撞，应有 由(2),(3)便得到 胡湾扎详墓切爬扒狂莱巴饯语壬躁脾杆吏匣磁艇诣拢虚韧宜哎彪赦穴矫渝4-流水线设计模型4-流水线设计模型 方程组(4)的第一式等价于 方程组(4)的第二式等价于 者产生了矛盾，对(d)-(f)可用类似的方法排除 陶绩原全微蛮日岂榜惺元隘累憨粒裁翻馋替彝诣塔签阀叠餐攀匈漂始乙隋4-流水线设计模型4-流水线设计模型 （2）情形(a)不发生碰撞的情形 两工件中心C1与C2间的轨道长为D,它是d的函数，记为D(d)。当da时，显然不会发生碰撞。所以0d=a.为保证任何情况都不发生此类碰撞，应使两中心之间的距离l满足： 设两工件的接触点为A,弯道中心S与工件中心C1的 连线和该工件的上侧交于B，S与弯道入口E的连线 和直道工件交于F,易知三角形RtSBA和RtSF