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第四章 矢量变换控制技术 4.1 旋转矢量控制的概念与原理 直流电动机其优异的调速性能是因为具备了如下三个条件： （1）磁极固定在定子机座上，在空间能产生一个稳定直流磁场。 （2）电枢绕组是固定在转子铁心槽里，在空间能产生一个稳定的电枢磁势，并且电枢磁势总是能保持与磁场相垂直，产生转矩最有效。 （3）励磁电流和电枢电流在各自回路中分别可控、可调。 三相异步电动机的情况： （1）定子通三相正弦对称交流电时产生一个随时间和空间都在变化的旋转磁场。 （2）转子磁势和旋转磁场间不存在垂直关系。 （3）异步电动机转子是短路的，只能在定子方面调节电流。组成定子电流的两个成分一—励磁电流和工作电流都在变化，因为存在非线件关系，因此对这两部分电流不可能分别调节和控制。 可见异步电动机所以调速性能差，就是它不具备直流电机优异调速性能的三个条件。如果在控制上想办法能达到那些要求，那末它的调速性能也一定是优异的。 如果要模拟直流电动机的电枢磁势与磁场垂直，并且电枢磁势大小和磁场强弱分别可调。可设想如图4-2所示的异步电动机M、T两相绕组模型。 该模型有两个互相垂直的绕组：M绕组和T绕组且以角频率ω1在空间旋转。T、M绕组分别通以直流电流iT、iM。iM在M绕组轴线方向产生磁场，iM称励磁电流。调节iM大小可以调节磁场强弱。iT在T绕组轴线方向上产生磁势，这个磁势总是与磁场同步旋转，而且．总是与磁场方向垂直，调节iT大小可以在磁场不变时改变转矩大小，iT称转距电流。iT、iM分属于T、M绕组．因此分别可调，可控。 实际上三相异步电动机定子三相绕组嵌在定于铁心槽中，在空间上相互差120°电角度，固定不动。根据电机学原理知道三相绕组的作用，完全可以用在空间上互相垂直的两个静上的α、β绕组的代替、三相绕组的电流和两相静止α、β绕组电流有固定的变换关系。 现在还要找到两相静止α、β绕组的电流，与两相旋转的M、T绕组电流的关系。如果M、T、α、β绕组电流iM、iT、iα、iβ都用矢量表示，如图4-3所示为α、β坐标系统与M、T坐标系统。 这样要调节磁场确定iM值，要调节转距确定iT值，通过变换运算就知道三相电流ia、ib、ic大小，控制ia、ib、ic也就达到预想目的，达到控制转距(iT)、磁场(iM)的目的。 4.1.1 矢量变换控制的基本思想 把三相异步电动机等效于两相α、β静止系统模型。再经过旋转坐标变换为磁场方向与M轴方向一致的同步旋转的两相M、T模型。电流矢量是一个空间矢量，因为它实际上代表电机三相产生的合成磁势，是沿空间作正弦分布的量，不同于在电路中电流随时间按正弦变化是时间的相量?。电流矢量分解为与M轴平行的产生磁场的分量一一励磁电流iM和与T轴平行的产生转距分量—一转矩电流iT。前者可理解为励磁磁势，后者可理解为电枢磁势。通过控制iM、iT大小也就是电流矢量的幅值和方向（M、T坐标系统中的β角）去等效地控制三相电流ia、ib、ic的瞬时值，从而调节电机的磁场与转矩以达到调速的目的。 4.1.2 矢量变换控制系统的构想 4.2 矢量变换控制的异步电动机数学模型 4.2.1 异步电动机动态数学模型的性质 (1)异步电机是一个多变量（多输人多输出）系统，而电压（电流）、频率、磁通、转速之间又互相都有影响，所以是强耦合的多变量系统。 （2）在异步电机中，磁通乘电流产生转矩。转速乘磁通得到旋转感应电动势，由于它们都是同时变化的，在数学模型中就含有两个变量的乘积项。这样一来，即使不考虑磁饱和等因素，数学模型也是非线性的。 （3）三相异步电机定子有三个绕组，转子也可等效为三个绕组，每个绕组产生磁通时都有自己的电磁惯性，再加上运动系统的机电惯性，即使不考虑变频装置中的滞后因素，至少也是一个 七阶系统。 异步电机的数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统. 4.2.2 三相异步电动机的多变量非线性数学模型 在研究异步电机的多变量数学模型时，常作如下的假设：①忽略空间谐波，设三相绕组对称(在空间互差120o电角度)，所产生的磁动势沿气隙圆周按正弦规律分布；②忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的；③忽略铁心损耗；④不考虑频率和温度变化对绕组电阻的影响。 （1）电压方程 三相定子绕组电压方程 三相转子折算到定 子侧的电压方程 将电压方程写出矩阵形式，并以微分算子p代表微分符号d/dt （2）磁链方程 完整的磁链方程 电压方程 （3）转矩方程 上式是在磁路为线性、磁动势在空间按正弦分布的假定条件下得出的，但对定子、转子电流的波形未作任何假定，式中的都是瞬时值。因此，此电磁转矩公式同样适用于