第6章系统的校正方法.ppt

第6章 系统的校正方法 6.1 校正的基本概念 6.2 串联校正装置的结构、特性和功能 6.3 串联校正的频率响应设计法 6.4 几种基本的控制规律 习题 6.1 校正的基本概念 所谓校正， 是指当系统的性能指标不能满足控制要求时， 通过给系统附加某些新的部件、 环节， 依靠这些部件、 环节的配置来改善原系统的控制性能， 从而使系统性能达到控制要求的过程。 这些附加的部件、 环节称为校正装置。 6.1.1 性能指标 　　 对于一些控制系统而言， 之所以需要校正， 主要的原因就在于系统的性能指标不符合要求。 在工程上， 根据不同的工作环境、 工作条件以及生产要求， 对控制系统的性能要求也相应地有所不同。 一般来说， 评价控制系统优劣的性能指标有两种体系。 1. 时域指标 时域指标有超调量σ％, 调节时间ts, 在跟踪典型输入（单位阶跃输入、 单位斜坡输入和等加速度输入）时的静态误差ess以及静态位置误差系数Kp、静态速度误差系数Kν和静态加速度误差系数Ka。 2. 频域指标 频域指标有： (1) 开环频域指标， 包括截止频率ωc、 相位裕度γ和幅值裕度h。 　 (2) 闭环频域指标, 包括闭环谐振峰值Mr、 谐振频率ωr和带宽频率ωb（见图6-1）。 ωb是指M(ω)衰减至零频幅值M(0)的0.707倍时的频率。 6.1.2 校正系统的结构 　　 按照校正装置在系统中的连接方式， 控制系统的校正方式可以分为串联校正、 反馈校正、 前馈校正和复合校正。 本章将主要介绍串联校正。 1. 串联校正 串联校正是指校正装置串联在系统前向通道中的校正方式。 串联校正的结构如图6-2所示， 其中Gp(s)为控制对象， Gc(s)为串联校正装置。 该校正方式的特点是设计和计算比较简单。 比较常用的串联校正装置有超前校正装置、 滞后校正装置、 滞后—超前校正装置等。 2. 反馈校正 反馈校正是指校正装置接在系统局部反馈通道中的校正方式。 反馈校正的结构如图6-3所示。 其中， G1(s)和G2(s)是原系统前向通道传递函数， H(s)是原系统反馈通道传递函数， Gc(s)为反馈校正装置。 反馈校正的设计和计算比串联校正复杂， 但是可以获得较特殊的校正效果。 3. 前馈校正 前馈校正是指校正装置处于系统主反馈回路之外采用的校正方式。 前馈校正的结构图如图6-４所示。 其中， G1(s)和G2(s)是原系统前向通道传递函数， Gc1(s)和Gc2(s)是前馈校正装置。 前馈校正的作用通常有两种。 一种是对参考输入信号进行整理和滤波。 在这种情况下， 校正装置接在系统参考输入信号之后、 主反馈作用点之前的前向通道上， 如Gc1(s)。 另一种作用是对扰动信号进行测量、 转换后接入系统， 形成一条附加的对扰动影响进行补偿的通道， 如Gc2(s)。 ４. 复合校正 复合校正是在系统中同时采用串联校正、 反馈校正和前馈校正中两种或三种的一种校正方式。 6.2 串联校正装置的结构、 特性和功能 6.2.1 超前校正装置 1. 超前校正装置的结构 图6-５所示为一个RC无源超前校正装置的电路图。 其传递函数为 令 ， 则α1， 其传递函数为 2. 超前校正装置的特性 　对于式(6-2)中的传递函数 　其对数幅频特性和相频特性分别为 3. 超前校正装置的功能 　　 超前校正装置一般用在响应慢、 相对稳定性差、 增益不太低的系统中， 但通常不用于０型系统。 由于超前校正装置具有正相移和正幅值斜率， 因此通过超前校正装置可以改善原系统中频段的斜率， 提供超前角以增加相位裕度， 从而提高系统的快速性， 并改善系统的稳定性。 从超前校正装置的对数频率特性曲线可以看出， 超前校正装置相当于一个高通滤波器（低频部分衰减、 高频部分通过）， 它很难改善原系统的低频段特性， 且会削弱系统抗高频干扰的能力。 如果采用增大开环增益的办法， 使低频段上移， 则会使原系统的平稳性下降； 同时， 如果幅频过分上移， 还会进一步降低系统抗高频干扰的能力。