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平面运动链的自由度
平面运动链的自由度 F = 3n – 2pl - phF 小于 0 运动链不能运动，不成为机构，而是刚性桁架。用于桥梁建设、厂房建设和塔吊支撑架F 0，但原动件数目小于自由度数目，运动链运动不确定，不能成为机构。F 0，但原动件数目大于自由度数目，运动链被破坏，不能成为机构.F =1，原动件数目等于自由度数目，具有确定相对运动。局部自由度——机构中个别构件所具有的不影响其它构件 的运动，即与整个机构运动无关的自由度。① 时，蜕变为刚性桁架，构件间没有相对运动。③机构具有确定运动的运动学条件：机构的自由度大于零，且原动件的数目等于机构的自由度数目。 局部自由度给机构自由度的计算带来麻烦，为什么在进行机构设计时，还要引入局部自由度呢？1.改善机构的受力情况 2.减少摩擦 3.提高传动效率。 虚约束——机构中那些对构件间的相对运动不起独立限制作用的重复约束。或称消极约束。机构中连接构件与被连接构件的轨迹重合在机构运动过程中，其中某两构件上两点之间的距离始终不变。不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束。虚约束的作用：使机构运动稳定改善机构受力增加机构刚度
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