第6章线性系统的频域分析法.ppt

6.1 频率特性6.1.1 频率特性的基本概念 一个线性系统或元件，当输入为正弦函数，输出的稳态值也是一个相同频率的正弦函数时，将输出稳态值与输入量之比，称为系统的频率特性。 6.2 典型环节的频率特性 积分环节 3 微分环节 惯性环节Bode图 5 一阶/比例/实用微分 一阶微分 6. 振荡环节 振荡环节图 ③二阶振荡环节的相频特性也和阻尼比ξ有关，不同ξ 的对数相频特性曲线都是以转角频率ω=1/T处相角为-90o的点为斜对称。 7、 二阶微分环节 传递函数 1.幅相特性 2.幅频特性 3.相频特性 4.对数幅频特性 5.对数相频特性 8. 时滞环节 复 习 1.比例环节 积分环节 3 微分环节 惯性环节Bode图 5 一阶/比例/实用微分 6. 振荡环节 6.3. 最小相位系统与非最小相位系统 6.4开环频率特性曲线的绘制 奈氏图的绘制 Bode图的绘制 6.4.2开环伯德图的绘制 s=tf(s); G=1000/(s*(s+10)); w=logspace(0,3); bode(G,w) s=tf(s); G=(100*(s+10))/(s^2*(s+100)); w=logspace(0,3); bode(G,w) 6.5 频率稳定判据 奈氏稳定判据 应用举例 系统的稳定裕量 二、 控制系统的频域稳定性判据 1. 一阶系统 特征多项式: D(s)=s+p s=-p 设: 特征方程具有负实根,令 s = jω 则矢量: D(jω)= jω+p 令: ω从0→∞,且 Ψ(ω)为当 ω变化时,矢量D(jω)与横轴的夹角 同理:若特征根为正实根 2. 二阶系统 特征多项式: 矢量: 若:特征方程具有负实根 若:特征根为一对具有负实部的共轭复根 3. n阶系统 特征多项式: 矢量: 6.5.3 奈奎斯特稳定判据 0 型系统 ① 开环是稳定的系统 开环特征式D(s)所有的根均在S左半平面, 当ω 从 - ∞ →∞时, 相角变化为: ΔArg[D(jω)]= n·π 若闭环系统也是稳定的,则闭环特征式DB(s) 所有的根均在S左半平面,当ω 从- ∞ →∞时, 相角变化为: ΔArg[DB(jω)]= n·π ∵特征函数 则相角变化为: ΔArg[F(jω)]= ΔArg[DB(jω)]- ΔArg[D (jω)] = n·π - n· π = 0 ② 开环是不稳定的系统 若开环特征式D(s) 的n个根中，有p个根在S 右半平面, 则ω 从 - ∞ →∞时, 相角变化为: ΔArg[D(jω)]=( n-p)·π+ p(-π)= n·π- p·2π 若闭环特征式DB(s) 的n个根中，有z个根在S 右半平面, 则当ω 从 - ∞ →∞时, 相角变化为: ΔArg[DB(jω)]=( n-z)·π + z(-π)= n·π- z·2π ∴ΔArg[F(jω)]= ΔArg[DB(jω)]- ΔArg[D (jω)] = (p-z) ·2π = R · 2π 　p 为开环传函在S 平面虚轴右边极点个数; Z 为闭环传函在S 平面虚轴右边极点个数; R为矢量F(jω）包围原点的圈数 ∴ 稳定判据为： 当 开环系统不稳定时，开环系统特征式有p个根在S右半平面, 则闭环系统稳定 的充分必要条件是：当ω 从- ∞ →∞时，奈氏曲线G（jω）H(jω)逆时针围绕（-1，j0）点R=P圈。 1.对于Ⅰ型系统有 2.对于Ⅱ型系统有 ∴对于“Ⅰ”型,“Ⅱ”型系统，S平面上以原点为圆心， 半径为无穷小的右半圆，在θ′从 的变化过程 中，在G(S)平面上的影射轨迹为按与θ′变化方向相反的 反时针方向从ω=0+变化到ω=0-分别转过π及2π弧度， 且半径为无穷大的园弧。 综上所述，对于含有积分环节的系统