第三章控制系统的时域分析.doc

第三章 控制系统的时域分析 [要点]：　　　本章涉及到控制系统分析的主要内容，应熟练掌握系统分析涉及到：系统稳定性，系统的稳态指标和系统的动态指标。掌握系统稳定性的本质，会用Routh判据进行系统稳定性分析；熟练掌握系统稳态指标的动态指标的计算。 [主要内容]：　　　　1．一阶系统　　　2．二阶系统　　　3．阶系统　1．2．Routh3．　　　　1．　　　2． 本章从系统的稳定性、稳态误差和暂态性能方面进行讨论。 §3-1典型输入信号 一、阶跃函数（位置 函数） r（t）= A t≥0 0 t＜0 单位阶跃函数：令A=1，记为1（t） 二、斜坡函数 （等速度函数） 单位斜坡函数：令A=1，记为t·1(t) L[t·1(t)]= 三、抛物线函数（等加速度函数） 单位抛物线函数：令A=1，记为 t2·1(t) 四、脉冲函数 A=1时，记为 单位脉冲函数，记为， 且 各函数间关系： 五、正弦函数 系统对不同频率的正弦函数的稳态响应称频率响应。 §3-2.控制系统的时域性能指标 一.线性定常系统的时域响应. 系统的一般形式: 研究系统的运动即求微分方程的解. 通解 特解 在零初始状态下, 若和都互不同,则 暂态分量 稳态分量 系统时域响应的求解形式不同,但全解是唯一的. 二.控制系统的时域性能指标: 稳态性能: 输出量复现输入量的程度 暂态性能: 系统输出量在各个瞬时偏离输入量的程度以及有关时间间隔的信息. 暂态性能 考虑系统在最严峻的单位阶跃作用下的响应.一般为: c(t) cmax c(∞)=1 0 tr tp ts (6)振荡次数N 单调变化的阶跃响应曲线中, 只用tS c(t) c(∞) tS t 2、稳态性能： 稳态误差eSS eSS = c(∞)- r(t)∣H(S)=1 小结: tr ,tp ,tS反映系统响应的快速性，σ%和N反映暂态过程的振荡程度. 一般常用:σ% ,tS ,eSS §3—3 一阶系统的暂态响应 方框图为： R（S） + C（S） - 一阶系统的单位阶跃响应 r(t)=1(t), R(s)= h(t) 0.98 0.63 T 2T 3T 4T t 特点：t=0时，斜率最大。 t=4T时，达到98% ∴T反映了系统的响应速度。 小结: 此特征适用于任何阶线性定常系统。因此，只用一种典型输入信号进行研究即可。 §3—4二阶系统的暂态响应 一、典型的二阶系统 典型二阶系统的方框图： R(s) C(s) _ ， 二、二阶系统的单位阶跃响应 响应的形式与ξ值有关，分别讨论如下： 1、ξ=0（零阻尼） 响应曲线为等幅余弦振荡曲线。 2，ξ1(过阻尼） 此时