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李雅普洛夫稳定性理论设计模型参考自适应系统
数学算例
设二阶模型参考自适应系统如下图所示
可调系统的动态方程为
(1)
式中：
(2)
参考模型的动态方程为
(3)
该系统的广义误差方程为
(4)
式中：
(5)
把（4）式写成向量微分方程的形式：
(6)
式中：
（7）
设参数误差向量为
（8）
广义误差向量为
（9）
取李雅普诺夫函数为
（10）
式中：P取为对称正定矩阵，取为对角线正定矩阵。即
(11)
取V对时间的导数，则有：
(12)
为使为负定的，选Q为对称正定矩阵，并使，同时，使（12）中等式右边的第二项即第三项恒为零，即得自适应规律为
(13)
从而可以得到可调系统中,和的自适应调节规律为
(14)
并且对任意分段连续频带较宽的输入信号u,能使自适应系统是全局稳定的，即
(15)
为讨论问题的方便，取
利用MATLAB进行仿真，构建自适应控制系统仿真模型，如下图所示。对系统的参考模型、可调模型及等重要参数进行分析。
按照上述参数进行仿真，得到仿真输出曲线。如下图所示：该图为参考模型对阶跃信号的响应、可调对象对阶跃信号的响应及未采用自适应控制的响应曲线。
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