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直流拖动控制系统 内容提要 直流调速方法 直流调速电源 直流调速控制 引 言 直流电动机具有良好的起、制动性能,宜于在大范围内平滑调速,在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟,而且从控制的角度来看,它又是交流拖动控制系统的基础。因此,为了保持由浅入深的教学顺序,应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。 根据直流电机转速方程 由式(1-1)可以看出,有三种方法调节电动机的转速: (1)调节电枢供电电压 U; (2)减弱励磁磁通 ?; (3)改变电枢回路电阻 R。 (1)调压调速 工作条件: 保持励磁 ? = ?N ; 保持电阻 R = Ra 调节过程: 改变电压 UN ? U? U? ?n ?, n0 ? 调速特性: 转速下降,机械特性曲线平行下移。 (2)调阻调速 工作条件: 保持励磁 ? = ?N ; 保持电压 U =UN ; 调节过程: 增加电阻 Ra ? R? R ? ?n ?,n0不变; 调速特性: 转速下降,机械特性曲线变软。 (3)调磁调速 工作条件: 保持电压 U =UN ; 保持电阻 R = R a ; 调节过程: 减小励磁 ?N ? ?? ? ? ? n ?, n0 ? 调速特性: 转速上升,机械特性曲线变软。 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说,以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速;减弱磁通虽然能够平滑调速,但调速范围不大,往往只是配合调压方案,在基速(即电机额定转速)以上作小范围的弱磁升速。 因此,自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。 第1章 闭环控制的直流调速系统 本章着重讨论基本的闭环控制系统及其分析与设计方法。 本章提要 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 1.2 晶闸管-电动机系统(V-M系统)的主要问题 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 根据前面分析,调压调速是直流调速系统的主要方法,而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。 本节介绍几种主要的可控直流电源。 常用的可控直流电源有以下三种 旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组,以获得可调的直流电压。 静止式可控整流器——用静止式的可控整流器,以获得可调的直流电压。 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电,利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制,以产生可变的平均电压。 1.1.1 旋转变流机组 G-M系统工作原理 由原动机(柴油机、交流异步或同步电动机)拖动直流发电机 G 实现变流,由 G 给需要调速的直流电动机 M 供电,调节G 的励磁电流 if 即可改变其输出电压 U,从而调节电动机的转速 n 。 这样的调速系统简称G-M系统,国际上通称Ward-Leonard系统。 G-M系统特性 1.1.2 静止式可控整流器 V-M系统工作原理 晶闸管-电动机调速系统(简称V-M系统,又称静止的Ward-Leonard系统),图中VT是晶闸管可控整流器,通过调节触发装置 GT 的控制电压 Uc 来移动触发脉冲的相位,即可改变整流电压Ud ,从而实现平滑调速。 V-M系统的特点 与G-M系统相比较: 晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有很大提高,而且在技术性能上也显示出较大的优越性。晶闸管可控整流器的功率放大倍数在10 4 以上,其门极电流可以直接用晶体管来控制,不再像直流发电机那样需要较大功率的放大器。 在控制作用的快速性上,变流机组是秒级,而晶闸管整流器是毫秒级,这将大大提高系统的动态性能。 V-M系统的问题 由于晶闸管的单向导电性,它不允许电流反向,给系统的可逆运行造成困难。 晶闸管对过电压、过电流和过高的dV/dt与di/dt 都十分敏感,若超过允许值会在很短的时间内损坏器件。 由谐波与无功功率引起电网电压波形畸变,殃及附近的用电设备,造成“电力公害”。 1.1.3 直流斩波器或脉宽调制变换器 在干线铁道电力机车、工矿电力
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