自动控制系统习实指导书.docVIP

目录 第一章：自动控制系统实验概述 2 第二章：自动控制系统实验装置介绍 3 §1运动控制实验仪介绍 3 §2温度控制仪介绍 5 §3．实验项目 9 第三章：控制原理 11 §3.1数控原理 11 §3.1.1数控原理概述 11 §3.1.2步进电机的驱动与控制 12 §3.1.3轮廓加工的数学基础 13 §3.1.4ISA运动控制卡原理 28 §3.1.5高级语言硬件编程 31 §3.2温控原理和算法 33 §3.2.1温度传感器 33 §3.2.1标度公式的计算 34 §3.2.3温度控制的算法（PID） 35 第四章：实习操作步骤和注意事项 40 §4.1运动控制部分： 40 §4.1.1实习步骤： 40 §4.1.2实习中注意事项 42 §4.2温度控制部分 42 §4.2.1实验步骤 42 §4.2.2实习中注意问题 43 §4.3实习要求： 43 §4.4成绩评定 44 第五章 实验指导 45 §5.1运动控制部分 45 实验一、硬件电路的熟悉和控制原理复习巩固 45 实验二、键盘显示综合实验 46 实验三、步进电机单片机控制实验（1） 48 实验四、步进电机单片机控制实验（2） 49 实验五、单片机控制位置检测实验 50 实验六、单片机运动控制系统总体实验 51 实验七、PC机运动控制系统实验 52 §5.2温度控制部分 54 实验一、硬件电路的掌握 54 实验二：信号采样转换显示以及在数码管上显示时钟（秒表） 55 实验三 炉温检测检测与控制系统 57 第一章：自动控制系统实验概述 自动控制系统实验是综合应用控制理论、单片机原理及接口技术、电机拖动、微机接口技术、自动控制系统等课程知识的重要实践环节。其目的在于通过试验来验证和研究控制理论（运动检测控制和温度检测控制），增强感性认识, 以促进认识的深化，培养学生科学的分析能力，使学生掌握一般运动控制和温度控制的操作方法和基本技能；培养学生严肃认真和实事求是的科学作风，锻炼科学实验的能力。 为了培养学生独立分析问题和解决问题的能力；培养学生的动手操作能力；为了更有效的完成每项实验，要求学生在实验前必须作充分预习。除复习与实验有关的理论，还要认真研究实验指导书，了解实验目的、内容、弄清实验原理、实验接线、操作方法和步骤、应测试记录的数据以及实验过程中要注意的问题，总而言之，要求学生试验前心中有数。 本次实习的内容主要包含两部分：运动控制和温度控制，这是控制领域比较经典和最常见的两个控制类型。 运动控制系统：这部分内容要求学生掌握一般的运动控制方法和原理，要求学生熟练掌握步进电机驱动技术、微机接口技术、单片机原理及接口技术，数控轮廓插补原理，计算机高级语言硬件编程，了解一般运动控制系统常用机械结构，熟练掌握步进电机控制方法，了解一般交流伺服电机控制方法，变频器使用方法等。 温度控制系统：这部分内容要求学生掌握一般温度控制的方法和原理，要求学生熟练掌握自动控制原理，常用PID调节方法，单片机原理及接口技术，了解温度检测与控制系统的一般结构；光耦（AD698）和可控硅（MOC3401）的工作原理及其应用；了解温度传感器的工作原理及其应用；运用所学的PID控制算法，大林算法实现对温度的精确控制，并对所采用的算法进行分析比较。 本指导书是根据自动控制系统实验教学大纲的要求以及结合我校自动控制实验室的现状编写的。 第二章：自动控制系统实验装置介绍 我校自动控制系统实验装置，采用自主研制的实验装置。该控制系统实验装置分为两大部分：一是运动控制实验仪，二是温度控制实验仪。下面分别加以介绍： §1运动控制实验仪介绍 运动控制实验仪是一个平面两轴驱动的运动装置，机械部分采用丝杆螺母的传动方式，脉冲当量为0.0125mm。它可以由单片机和PC机两套系统分别控制，控制系统共用一块步进电机驱动和检测电路板。驱动和检测电路板上分别有单片机和PC机的控制接口，使用十分方便。该运动控制实验仪配备了一只画笔，通过编制相应的控制程序，可以在图板上绘出不同的图形，使运动过程更加明了，便于观察。 运动控制仪可采用单片机控制也可以采用计算机控制，其结构如下图所示：驱动检测电路板上留有单片机控制和计算机控制的接口。单片机控制系统和计算机控制系统分开来控制，当采用单片机控制系统时，不能同时采用计算机控制，这时应将计算机与驱动检测电路接线断开。反之亦然。 图2-1运动控制实验仪结构示意图 （1）单片机控制系统 单片机控制电路分为显示电路，键盘电路、脉冲锁存和光槽开关信号读取电路、光隔电路组成。五个数码管对应地址分别为：0000H,2000H,4000H,6000H,8000H,每个数码管显示数据“暗、0、1、2、3、4、5、6、7、8、9”的段