智能控制理论及应用作者王耀南孙炜第5章神经网络在控制中的应用课案.pptVIP

神经网络在控制中的应用 神经网络在控制中的应用 神经网络辨识技术 神经网络控制技术 5.1 神经网络辨识 5.1 神经网络辨识 5.1 神经网络辨识 5.1 神经网络辨识 5.1 神经网络辨识 5.1 神经网络辨识 5.1 神经网络辨识 5.1 神经网络辨识 5.1 神经网络辨识 5.2 神经网络控制 5.2 神经网络控制 5.2 神经网络控制 5.2 神经网络控制 5.2 神经网络控制 5.2 神经网络控制 5.2 神经网络控制 5.2 神经网络控制 5.2 神经网络控制 RNNI的第一个输出轨迹 RNNI的第二个输出轨迹 （3） 神经网络间接自校正控制 自校正调节器的目的是在控制系统参数变化的情况下，自动调整控制器参数，消除扰动的影响，以保证系统的性能指标。在这种控制方式中，神经网络(NN)用作过程参数或某些非线性函数的在线估计器。 假设被控对象的模型为 yk+1＝f(yk)+g(yk)·uk 则用神经网络对非线性函数f(yk)和g(yk)进行辨识，假设其在线计算估计值fd(yk)和gd(yk)，则调节器的自适应控制律为 uk=(yd -fd(yk)/gd(yk) 此时系统的传递函数为1 5.2.5 神经网络学习控制 神经网络学习控制系统将神经网络与常规误差反馈控制结合起来，首先用NN学习对象的逆动力学模型，然