机械原理第2版作者廖汉元孔建益图3-6-7课案.pptVIP

* 图3-6、3-7 x y l1 l2 已知各杆的结构尺寸 。给定?1 ， ?1 。 ?1 ?1 A C B D E F G l3 l4 l5 l6 r2 ?2 r5 ?5 试对该机构进行运动分析。 x y l1 ?1 A l6 ?2 B l2 ?1 C D E F G l3 l4 l5 r2 r5 ?5 机构的级？ IV级组 机构位置难以确定 x y l1 l2 A C B D E F G l3 l4 l5 l6 r2 ?2 r5 ?5 x y l1 l2 A B E C D l3 l6 r2 ?2 F G l4 x y l1 l2 ?1 ?1 A C B D E F G l3 l4 l5 l6 r2 ?2 r5 ?5 ?3 ?5 ?2 f 1= l1 cos?1+ l2cos?2+l3cos?3- l6 - l5cos?5=0; f 2= l1 sin?1+ l2 sin ?2+l3 sin ?3- l5 sin ?5=0; x y l1 l2 ?1 ?1 A C B D E F G l3 l4 l5 l6 r2 ?2 r5 ?5 ?3 ?5 ?2 f 3= l1 cos?1+ r2cos(?2+ ?2)+l4cos?4- l6 - l5cos ( ?5 + ?5)=0; f 4= l1 sin?1+ r2 sin ( ?2 + ?2)+l4 sin ?4- l5 sin (