机械原理第2版作者廖汉元孔建益第六章-平面连杆机构（备课版）课案.pptVIP

xpj=xo+ xP1cos?j -yP1sin?j 第三节 机构综合的位移矩阵法 一、刚体平面有限位移的位移矩阵－推导 ypj=yo+xP1sin?j+yP1cos?j xQj=xo+ xQ1cos?j -yQ1sin?j yQj=yo+xQ1sin?j+yQ1cos?j yQj = xQ1sin?j+yQ1cos?j + ypj - xP1sin?j-yP1cos?j xQj= xQ1cos?j -yQ1sin?j + xPj -xP1cos?j+yP1sin ?j 两式相减： 上式写成矩阵式：(必须掌握的公式） xQj cos?j -sin?j xpj -xP1cos?j +yP1sin?j xQ1 yQj = sin?j cos?j ypj - xP1sin?j-yP1cos?j yQ1 1 0 0 1 1 切记！ * 第三节 机构综合的位移矩阵法 一、刚体平面有限位移的位移矩阵－通用公式 为构件上