机械原理第2版作者廖汉元孔建益线性化法及例4-5课案.pptVIP

* 线性化法及例4-5 1 N21 V12 F21=f v N21 V12 ?v ?v+900 R21 N21 F21=f v N21 或 R21为 N21的线性函数 R21 r R21x R21y 1 2 ?21 ?12 Mf21为R21x、R21y的非线性函数……… Mf21 x y B C D 2 3 1 4 R12x R12y Mf(12) R23x R23y Mf(23) R43x R43y Mf(43) Mf(i,j)=? (i,j) ?R2 (i,j) x+ R2 (i,j)y)1/2|? i ?? j??? ? i ?? j) 函数f(x,y), 取（ x0 ,y0)处的泰勒级数 乘以 得Mfij 计及摩擦的机构力分析步骤…… x y 4 1 2 4 3 A C B 已知机构的尺寸及机构的位置参数…... y x 4 1 2 L2 r’2 L 1 r1 ? 1 ? 1 ? 2 ? 2 r’3 ? 3 4 e 3 A C B s ……机构上的外力Fi 、Mi。以及个运动副的当量摩擦因数……. x y 4 1 2 L2 r’2 L 1 r1 ? 1 ? 1 ? 2 ? 2 F2 F3 F1 ?2 ?1 ?3 r’3 ? 3 4 e 3 A C B F2 Mb x y 4 1 2 L2 r’2 L 1 r1 ?