机械原理教学课件ppt作者于靖军不完全）第4章%2B机构的运动分析课件.pptxVIP

第4章 机构的运动分析Kinematic Analysis of Mechanisms于靖军北京航空航天大学内容提纲平面机构运动分析的图解法4.1平面机构速度分析的瞬心法4.2平面连杆运动分析的解析法4.3平面连杆机构的运动性能指标4.4引言 机构设计过程中需要解决两类基本的问题：即机构分析与机构综合。前者是对已有机构进行运动学和动力学分析；后者则根据运动等诸方面的要求进行综合。机构分析是机构设计的基础。 机构的运动学分析主要是根据机构尺寸和原动件已知的运动规律，确定从动件上某一参考点的轨迹、位移、速度、加速度以及构件的角位移、角速度及角加速度，进而得到该机构的各种运动学特性。正向运动学（forward kinematics）与反向运动学（inverse kinematics）。一般情况下，已知运动输入量求输出量则称之为正向运动学；反之，已知输出量求输入量称为反向运动学。机构运动分析的目的与方法图解法与解析法 图解法的实质是通过按比例作图来求得解答，可直接从图上量取所需尺寸和运动参数。其特点形象直观、几何意义清楚，但由于作图误差的存在，造成结果精确度不高。 解析法的实质是建立已知参数和待求参数之间的函数关系，通过建模编程等方式求得所需参数。这样可以得到很高精确度的结果。 手钳模型4.1 平面机构运动分析的图解法4.1.1 位置分析的图解法同一个向量的大小和方向未知两个向量