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第五章 汽车悬架系统动力学5.1 振动系统运动微分方程5.2 汽车振动系统的简化5.3 被动式悬架参数优化5.4 主动悬架工作原理5.1 振动系统运动微分方程根据机械、汽车的等的实际结构简化成多自由度系统模型后，要研究其振动问题，关键在于建立系统的运动微分方程5.1.1 用牛顿定律建立系统微分方程（1）二自由系统质量在水平光滑平面上作往复直线运动5.1.1 用牛顿定律建立系统微分方程（2）采用隔离法m1，m2的任一瞬时位置只要x1，x2两个独立坐标就可以确定，系统只有两个自由度5.1.1 用牛顿定律建立系统微分方程（3）归并整理得可以看出，这是一组两个联立的微分方程。第一个方程中不仅有x1及其导数，也有x2及其导数，第二个方程也是如此。这种现象就是前面提到的“耦合”现象。当位移项x1与x2耦合时，称为“弹性力耦合”(或静力耦合)当加速度项x1与x2耦合时，称为“惯性力耦合”(或动力耦合)。转换为矩阵形式5.1.1 用牛顿定律建立系统微分方程（4）多自由度振动系统的微分方程就具有这种形式，如果上述各矩阵能够直接写出，则建立系统方程就方便多了。系统微分方程的矩阵中，如质量矩阵为对角形的，则惯性力不耦合，否则则为惯性力耦合。刚度矩阵一般为对称形，所以为弹性力耦合。阻尼矩阵一般也为对称形。5.1.2 二自由度系统的自由振动系统阻尼为0二自由度无阻尼自由振动系统(1)自由振动微分方程(2)固