机器人操作培训课稿.ppt

SIASUN - * 超 越 期 望 Beyond Expectation 机器人培训 超 越 期 望 Beyond Expectation 目录 二、机器人系统构成 三、机器人主要用途及参数 四、FRAMES设置\示教机器人 五、机器人指令介绍\程序结构 六、原点\文件的输入输出 七、集成有ROBOT的工业自动化系统概述 一、机器人介绍 自从20世纪60年代初人类创造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力，在短短40多年的时间中，机器人技术得到了迅速的发展，工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。 随着科学与技术的发展，工业机器人的应用领域也不断扩大。目前，工业机器人不仅应用于传统制造业如采矿、冶金、石油、化学、船舶等领域，同时也已开始扩大到核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域以及家庭清洁、医疗康复等服务业领域中。如，水下机器人、抛光机器人、打毛刺机器人、擦玻璃机器人、高压线作业机器人、服装裁剪机器人、制衣机器人、管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人、作战机器人、侦察机器人、哨兵机器人、排雷机器人、布雷机器人等军用机器人都广泛应用于各行各业。而且，随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩，未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活，其市场将繁荣兴旺。 机器人介绍 机器人介绍 全球主要机器人介绍： FANUC ?????????????????????????? ???????????????????????? 全球主要机器人介绍： 机器人介绍 川崎Kawasaki OTC 威猛Wittmann 松下Panasonic 史陶比尔Stabil 阿德普拉Adept 雅玛哈Yamaha 本田Honda 精锐APEX 海儿Haier ROBOT本体： 机械部分 马达（电机、编码器、 抱闸机构） 电缆 CONTROLLER Teach Pendant 控制柜（电源、主板、 伺服放大器、I/O） Extended Axes 末端装置（手爪） 电源开关 急停按钮 机器人系统构成/硬件 其他辅助设备： 1、机器人底座（自带，外购） 2、连接电缆 3、变压器（自带、外购） 4、附加轴、视觉系统等 1、机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 ，一般为6轴机器人，也有2-5轴机器人。 2、控制器 电源接通单元 控制电源 轴控制基板 CPU单元 焊接基板 输入输出单元 3、Teach pendant 1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置 机器人系统构成/硬件 机器人系统构成/硬件 机器人系统构成/硬件 机器人的软件构成主要有两方面： 一、系统程序，类似于计算机的操作系统，为系统自带，不可更改。 二、用户程序，用户编写的应用程序 1、示教程序（顺序执行）【运动指令、条件判断跳转、输入输出等】 2、CONCURRENT IO程序（内置PLC程序）（循环扫描）【逻辑指令、赋值运算、移位】 编写用户应用程序的工具有两种方式： 1、在线编程：TEACH PENDANT 2、离线编程： 对于示教程序可以用MOTOSIMEG软件标定 对于内置PLC程序可以直接用文本编辑（*.lst）或MOTOMAN专用梯形图编辑软件 3、模拟软件：MOTOSIMEG 机器人系统构成/软件 Arc welding Robot F-200i M-710i/iW ARC Mate120i/iL ARC Mate100i ARC Mate 50i/iL LR Mate100i Spot welding Robot F-200i M-710i/iW S-900I S430i Material handling and Palletizing Robot F-200i M-710i/iW S430i S-900i M-6i M-16i/iL M410I/iw LR Mate200i/il LR Mate100i Deburring Robot F-200i/iL M-710i/iW S430i S-500i S-900i M-6i M-16i/iL LR Mate200i/il LR Mate100i Assembling Robot F-200i/iL M