一个基于S3C2410X的焊缝纠偏系统的设计.pdfVIP

V01．3l 第3l卷专辑 南昌大学学报(理科版) SuppI of Jlll．200r7 Joumal Science) 2007年7月 Nanch姐gUniversity(Natural 文章编号：1006一0464(2007)专辑一0100—03 C2410X的焊缝纠偏系统的设计 一个基于S3 谢江帆，虞礼贞。 (南昌大学信息工程学院电子系，江西南昌330031) 摘 要：分析对比了在机器人焊接自动化领域里工业计算机的不足与ARM的优点；描述了基于s3c2410x的旋转 电弧传感器纠偏系统的工作原理、系统构成、硬件电路以及在uc／0S一Ⅱ嵌人式操作系统下的软件编程模型，最后 给出了仿真结果，并做出了总结。 关键词：ARM焊缝纠偏；S3C2410X；嵌入式系统uc／0S—lI 中图分类号：觎73 文献标识码：A 接电流的波形，焊接电流的谷值点位于Cf和Cr处， 20世纪80年代ARM处理器的诞生，极大的增 强了嵌入式系统的功能以及程序、数据的处理能力。 而峰值位于R和L处，这时波形关于焊接方向上 (Cf)左右对称。当焊炬旋转中心偏离Cf时焊接电 经过20多年的发展ARM历经了6大版本，三星 S3c2410x是v4T版本中的ARM920T的代表产品。流如图中实线所示，电流波形不对称。焊接电流最小 在机器人焊接自动化中，由于机器人自身的调 值处与原值相差了O角¨J。通过对两个相邻半周 节适应能力弱，需要一些外部器件来控制其的工作。 期的波形进行采样、转换并作积分、比较，就可以得 完成该功能的一般是工业计算机。它们计算速度 到焊炬的左右偏差；再将传感器上的光码盘旋转到 快、功能强大，同时也有成本高、程序设计复杂，抗干 Cf点时检测的电流与该位置标准电流值进行比较， 扰能力弱，体积大，不易安装在机器人上等缺点。因 可以得出焊炬的高度偏差，从而计算出纠偏信号。 而近年来以ARM为代表的集低成本、低功耗、高速 度、微型化等优点于一身的嵌入式处理器在该领域 得到了广泛的应用。 传感器也起着重要的作用。它负责将焊接过程 中的声、光、电等特征信号传送给处理器。这其中有 CCD视觉传感器、超声传感器、电磁感应式传感器 等。但这些传感器成本高、易受周围环境的干扰。 而旋转电弧传感器具有抗干扰、成本低、设计简单等 优点。 度(o) 因此，基于ARM的旋转电弧传感器焊缝纠偏 图l 焊接电流与传感器位置的关系 设计有着明显的技术应用优势。 2旋转电弧传感器焊缝纠偏系统 1焊缝纠偏原理 2．1硬件组成及设计 在焊接过程中，旋转电弧传感器轴线绕着焊炬 机器人焊缝纠偏系统如图2所示，该系统主要 中心作圆周运动，焊接电流强度随着焊丝与工件之 由旋转电弧传感器、焊接电源、s3c24lOx处理器、信 间的垂直高度差决定的。高度差越大，焊接电流越