PID控制应用於温度控制系统.doc

兩點式PID控制法則應用於溫度控制系統之研究 (The Temperature Control System Using Two-point PID Algorithm) 指導老師 : 謝建興 學生 : 謝彥酉 摘要 本研究主要著重於PID控制理論對於控制溫度系統的實作分析，從一開始的硬體設計，加上電路硬體方面的匹配設計，直到硬體整體完成的過程介紹。還有PID控制理論的實務化的相關步驟，並討論PID理論所做之溫度控制器之輸出反應。且探討PID控制應用於本溫度系統上的缺失，進而提出兩點式PID控制法則來解決。同時證明了對於本系統，兩點式PID控制法比原PID控制法能更有效的控制。 研究動機 藉由此溫度系統實作，從硬體到軟體的製作，加上與PID(Proportional-Integral-Derivative)控制理論的實際應用，進而更瞭解PID控制的特性與應用上的價值。 二. PID控制理論 圖 1 的閉迴路控制系統方塊圖是眾多回授控制中的通式。G(s)是系統的轉移函數，而此主要由電機與機械元件的模型化求得。當對系統輸入一個命令u，經過系統一連串的反應輸出y，但此輸出值y卻未必是我們當初輸入命令u所希望得到的。因為系統轉移函數G(s)是無法改變的系統特性，為了使系統能為人們所控制，因此加入了控制器轉移函數D(s)的觀念，使輸出值能達到我們所要求的值。而PID的控制理論也就從D(s)的變化中衍生出來的一種控制方法。接下來的小節就是介紹PID是如何從控制器轉移函數D(s)發展出來的，因此下列說明將沿用圖 1作說明。 圖 1 一般回授系統方塊圖[2] D(s)控制器轉移函數；u輸入命令；W外來干擾 G(s)系統轉移函數；e誤差；V感測器所受干擾 2.1比例控制(Proportional control) 比例控制器為控制法中最基礎簡單的控制理論。因為控制器的輸入訊號與輸出訊號間只是一個常數比例關係(如式(1))，故其功用可以相當於一個放大器或縮小器。但此控制法的缺點就是無法使原系統的誤差消除。式(2)為比例控制的控制器轉移函數在圖 1的數學表示法。 (1) (2) 2.2積分控制(Integral control) 因為命令的訊號輸入並不只限於放大或縮小 ，因此將類比的訊號作積分的的處理，就成了積分控制。但通常積分控制不會單獨使用而會與比例控制搭配使用成為比例-積分控制(Proportional-Integral Control)，簡稱為PI控制。此一控制器的優點就是修正了比例控制的誤差 ，但卻容易使系統震盪。簡單的說，因為I控制相當於一個記憶的控制器，對瞬時的系統變化無法即時反映，但系統 趨近於穩態時，資料累積越多，則I控制的作用越大，對穩態誤差的改善越好。因此若系統要求穩態誤差為零時 ，則需使用PI控制才能達到求。式(3)為將訊號積分的形式。式(4)為比例-積分控制的控制器轉移函數在圖1的數學表示法。 (3) (4) 其中，為積分週期(reset time)。 2.3微分控制(Derivative Control) 同樣的，將類比的訊號作微分的的處理，就成了微分控制。與積分控制一樣，通常與比例控制搭配使用成為比例-微分控制(Proportional- Derivative Control)，簡稱PD控制。PD控制器可以提供良好的阻尼，改善系統的暫態反應，即減少最大超越量；但對原本就有穩態誤差的系統則無作用。式(5)為將訊號積分的形式。式(6)為比例-微分控制的控制器轉移函數在圖1的數學表示法。 (5) (6) 其中，為微分時間(derivative time)。 2.4比例-積分-微分控制 (Proportional-Integral-Derivative Control) 由上述的控制法的特性比較得知，PI控制消除了誤差，但卻使系統的閉迴路系反應變慢，尤其對於高階系更甚。再加上PD控制，增加了系統的穩定性，卻也增加系統的反應時間。因此衍生了截長補短的PID控制法，PID控制由此而生。由圖 2可比較出各控制器對同一系統的不同反 應，與表 1的比較進而得知其優劣。PID控制均使用於高階與緩慢的系統，例如溫度控制和組成控制。式(7)為比例-積分-微分控制的控制器轉移函數在圖1的數學表示法。 (7) 圖