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* 第 8 章 前 馈 控 制 系 统 过程控制系统仿真 《过程控制系统仿真》电子工业出版社 出版 2009.3 作者：郭阳宽 王正林 联系邮箱：wa_2003@126.com 本章内容与 目录 8.1 前馈控制系统基础知识 8.1.1 系统结构 8.1.2 系统特点 8.1.3 系统分类 8.2 前馈控制系统设计 8.3 综合仿真实例 本章小结 本章描述了前馈控制系统的基本概念，介绍了前馈控制的基本特点、前馈控制系统的设计以及前馈控制系统控制器参数整定等基础知识，并通过综合实例的Simulink仿真分析讲述前馈控制系统的特点、设计及整定。 通过本章，读者对前馈控制的特点、前馈控制系统的作用有较全面的认识，并熟练通过Simulink分析深化对前馈控制的理解。 8.1 前馈控制系统基础知识 8.1.1 系统结构 反馈控制是基于被控量的偏差进行的，没有偏差也就不存在反馈控制。当然，只要存在偏差，控制系统就不可能保持在理想控制要求上，而是在理想要求附近摆动。所以，反馈控制是接近理想要求，但永远也无法保持理想要求的控制。 当被控对象呈现大延迟（如含有较大的容积延迟或纯延迟）或所受干扰较多，干扰频率较高，要求系统快速反应实现控制目的时，反馈控制系统的控制效果往往不够理想。 与反馈控制相比，前馈控制很好的弥补了反馈控制的一些缺点。前馈控制是针对扰动量及其变化进行控制的。 8.1 前馈控制系统基础知识 8.1.1 系统结构 干扰对系统的作用是通过干扰通道进行的，前馈的控制原理是给系统附加一个前馈通道（或称前馈控制器），使所测量的系统扰动通过前馈控制器改变控制量。利用扰动所附加的控制量与扰动对被控制量影响的叠加消除或减小干扰的影响。 8.1 前馈控制系统基础知识 8.1.2 系统特点 前馈控制系统主要特点如下： （1）属于开环控制 只要系统中各环节是稳定的，则控制系统必然稳定。但若系统中有一个环节不稳定，或局部不稳定，系统就不稳定。另外，系统的控制精度取决于构成控制系统的每一部分的精度，所以对系统各环节精度要求较高。 （2）很强的补偿局限性 前馈控制实际是利用同一干扰源经过干扰通道和前馈通道对系统的作用的叠加来消除干扰的影响。因此，固定的前馈控制只对相应的干扰源起作用，而对其他干扰没有影响。 而且，在工程实际中，影响生产过程的原因多种多样，系统随时间、工作状态、环境等情况的变化，也会发生变化甚至表现出非线性，这些都导致不可能精确确定某一干扰对系统影响的程度或数学描述关系式。因此，前馈控制即使对单一干扰也难以完全补偿。 （3）前馈控制反应迅速 在前馈控制系统中，信息流只向前运行，没有反馈问题，因此相应提高了系统反应的速度。当扰动发生后，前馈控制器及时动作，对抑制被控制量由于扰动引起的动静态偏差比较有效。这非常有利于大迟滞系统的控制。 （4）只能用于可测的干扰 对不可测干扰，由于无法构造前馈控制器而不能使用。 8.1 前馈控制系统基础知识 8.1.3 系统分类 按结构，前馈控制可分为静态前馈控制、动态前馈控制、前馈-反馈复合控制系统、前馈-串级复合控制系统等。 1．静态前馈控制系统 静态前馈控制系统的方框图有如图8.5所示的两种情况。 相比之下，图8.5（1）形式更为一般，但实际中为了简化分析常采用图8.5（2）的形式。 8.1 前馈控制系统基础知识 8.1.3 系统分类 2．动态前馈控制系统 前馈调节器是由扰动通道和控制通道的动态特性决定的，而这两个通道的数学模型在实际中是通过实验及模型辨识等手段获得的，由于系统未知干扰的影响，系统随时间及环境的变化，辨识不精确性等原因，得到的数学模型只能具有相对精度的。 另外，利用得到的数学模型所求的动态前馈调节器，往往由于可实现性、经济性等方面的考虑，在系统控制精度允许的情况下，也要作适当的调整。 所以，实际上动态前馈补偿是有限的，并不能消除由于干扰引起的全部误差。 静态前馈控制是动态前馈控制的特例。但是动态前馈控制系统的结构比较复杂，系统的运行和参数整定亦较复杂，而且需要一套专用的控制装置。只有当工艺要求控制品质很高时，才使用动态前馈控制方案。 8.1 前馈控制系统基础知识 8.1.3 系统分类 【例8-3】精馏塔的动态前馈控制 某精馏塔的动态前馈控制系统及其控制方框图如图8.8 所示。其中输出物料浓度为被控制对象，蒸汽流量为控制量，物料流量为系统的主要干扰因素。 (具体内容请参阅教材) 8.1 前馈控制系统基础知识 8.1.3 系统分类 3．前馈-