单柔性机械臂主动控制的动力特性分析.pdfVIP

第2卷第2期 动力学与控制学报 voI．2。№．2 2004年6月 Jm．2 004 JOURNALOFDYNAMICSANDcoNTROL 单柔性机械臂主动控制的动力特性分析 邹建奇1 宋晓东1 苏 欣2 张京军3 (I。吉林建筑工程学院。长春。130021)(2．长春工程学院，长春，130021)(3．河北建筑科技学院，邯郸) 摘要 以单柔性机械臂为倒，建立了具有秸弹性阻尼材科的闭环控翩模型，分析了动力学特性．效值仿真结 果表明，不同的压电材料、粘弹性材料和结构尺寸对机械臂端点的弹性振动有明显的影响．由简单的PD控 制可以看出，控制增溢的变化使得系统振动的频率和幅值都有所改变． 关键词柔性机械臂，粘弹性材料，主动控制，动力特性 3)应用线弹性理论； 4)整个梁的密度和厚度是常值． 引 言 1．1运动学关系 由图2结构的几何关系可知，粘弹性材料层的 随着航空及航天技术的飞跃进步，在近十年 剪切应变为 中，柔性机械臂作为柔性多体系统的一个基本单 元，已经被广泛地应用到航天及机器入等领域，而 y=是叫∥≮产 (1) 这些系统的振动抑制问题也越来越受到关注．目 式中：d=2^2+(|Ill+^3)／2，轴向变形为 前，国内外的许多学者对被动控制和单纯的主动控 制(结构表面涂有压电材料)的静态结构进行了比 (2) 较深入的研究【l，2】，他们的研究大多数采用有限元 对于压电层和梁的轴向变形，均可由瑞利．里兹方 方法，并且多限于频域分析[3-4】．本文针对图l这法确定 种具有主动约束控制装置的单柔性机械臂为例，采 H1=N1(z)g，， 用Lagrange方法建模，并在时域分析其在水平面缸3=N2(z)q，， 内转动的动力学特性，数值仿真结果表明，这种控 硼=N3(z)9， (3) 制系统不仅能减少弹性振动的幅值，而且能很快将 其中，^1，^2，^3分别为约束材料层(压电材料层)、 振动衰减掉，改变结构尺寸及材料特性对机械臂端 粘弹性材料层和压电传感器／梁的厚度(由于压电 点的弹性变形都产生很大影响．这一研究对进一步 传感器很薄，可与梁表示成一个厚度)，qr为广义 优化设计提供有利的依据． 弹性变形列向量，M(z)为形函数矩阵。 1．2 系统的应变能 1 系统的动力学方程 系统的应变能 本文讨论的转动梁的动力学方程是强非线性， u=丢窭酗k出+专素张K妇+ 具有拉(压)．弯曲一剪切的强耦合特征．动力学方程 的推导基于下列假设： A：．f向z=丢qTK。 (4) 丢Gf 1)梁的任一横截面的各个点的横向位移都相 其中，E，L是第f层的弹性模量和截面的惯性矩； 等；