第二章物理系统的数学模型及传递函数解说.ppt

扰动作用下系统的偏差传递函数 令xi(t)=0，此时系统在扰动作用下的偏差传递函数（称扰动偏差传递函数）。 -1 ? N(s) G1(s) ? (s) 偏差信号与干扰信号之间的关系 G2(s) H(s) + 结论 系统的闭环传递函数 、 、 及 具有相同的特征多项式： 1+G1(s)G2(s)H(s) 其中G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。 闭环传递函数的极点相同。 系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性； 系统的总输出 根据线性系统的叠加原理，系统在输入xi(t)及扰动n(t)共同作用下的总输出为： 若 且 ，则： 上式表明，采用反馈控制的系统，适当选择元部件的结构参数，可以增强系统抑制干扰的能力。 五、物理系统传递函数推导 机械传动系统 电机驱动进给装置 工作台m 丝杠L 电动机 如右图，丝杠螺母装置将电机的旋转运动转变为工作台的直线运动。 电机驱动进给装置等效系统 J 电动机 等效转动惯量 按等功原理，工作台等直线运动部件质量m的等效转动惯量为： L — 丝杠螺距，即丝杠每转一周工作台移动的直线距离。 齿轮传动装置 z1 T1 ?1 T2 ?2 z2 齿轮副 假设齿轮传动中无功率损耗，且忽略齿轮转动惯量、啮合间隙与变形，则： T1、T2：转矩 ?1、?2：角位移 ?1、?2：角速度 z1、z2：齿数 r1、r2：齿轮分度圆半径 T ?1 z1 T2 ?2 z2 J1 D1 J2 D2 T1 集中参数齿轮副模型： J1、J2 ：齿轮（包括轴）的转动惯量 D1、D2：啮合齿轮、支承粘性阻尼系数 T ：输入转矩 齿轮1： 齿轮2： 利用： 有： 式中： —— 等效折算到输入端的转动惯量 其中， 动惯量折算到齿轮1一侧的等效转动 惯量 为齿轮2 一侧的转 —— 等效折算到输入端的粘性阻尼系数 显然，利用 ，齿轮2 一 侧的转矩、转速和角位移同样可等效折算到齿轮1一侧。 其中， 性阻尼系数折算到齿轮1一侧的等效 粘性阻尼系数 为齿轮2 一侧的粘 考虑扭转弹性变形效应时，齿轮2一侧的扭转刚度系数等效到齿轮1一侧时，刚度系数也应乘以 。 即若K1、K2 分别为齿轮1 和2的扭转刚度系数，则齿轮1 一侧的等效刚度KI为： 引出点的移动 G(s) A C C G(s) A C A G(s) A C G(s) C G(s) A C A 引出点前移 引出点后移 由方框图求系统传递函数 基本思路：利用等效变换法则，移动求和点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。 例：求下图所示系统的传递函数。 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? B H2(s) A H1(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? Xo(s) H2(s)G3(s) 解：1、A点前移； 2、消去H2(s)G3(s)反馈回路 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) Xi(s) Xo(s) H3(s) ? Xi(s) Xo(s) 3、消去H1(s) 反馈回路 4、消去H3(s) 反馈回路 信号流图及梅逊公式 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节 点和支路组成的一种信号传递网络。 信号流图及其术语 例： x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 支路 连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数）表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头单向传递。 节点 表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。节点用“?”表示。 输入节点（源点） 只有输出的节点，代表系统的输入变量。 输出节点（阱点、汇点） 只有输入的节点，代表系统的输出变量。 源点 汇点 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 混合节点 既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出一条具有单位增益的支路，可将混合节点变为输出节点。 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 通路 沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径。 前向通路 从输入节点到输出节点通路上通过任何节点不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称前向通路总增益，一般用p