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1 * * 五、传递函数 1、传递函数的概念和定义 传递函数 在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。 零初始条件： t0时，输入量及其各阶导数均为0； 输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工 作状态，即t 0 时，输出量及其各阶导数也 均为0； 传递函数求解示例 质量-弹簧-阻尼系统的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 按照定义，系统的传递函数为： R-L-C无源电路网络的传递函数 所有初始条件均为零时，其拉氏变换为： 几点结论 传递函数是复数s域中的系统数学模型， 其参数仅取决于系统本身的结构及参数， 与系统的输入形式无关。 若输入给定，则系统输出特性完全由传递函 数G(s) 决定，即传递函数表征了系统内在的 固有动态特性。 传递函数通过系统输入量与输出量之间的关 系来描述系统的固有特性。即以系统外部的 输入－输出特性来描述系统的内部特性。 传递函数的一般形式 考虑线性定常系统 当初始条件全为零时，对上式进行拉氏变换可得系统传递函数的一般形式： 令： 则： N(s)=0称为系统的特征方程，其根称为系统的特征根。特征方程决定着系统的动态特性。N(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。 2、特征方程、零点和极点 特征方程 式中，K称为系统的放大系数或增益。 当s=0时： G(0)=bm/an=K 从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。因此K 反应了系统处于静态时，输出与输入的比值。 零点和极点 将G(s)写成下面的形式： N(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根s=pj (j=1, 2, …, n)，称为传递函数的极点； 决定系统瞬态响应曲线的收敛性，即稳定性 式中，M(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根s=zi (i=1, 2, …, m)，称为传递函数的零点； 影响瞬态响应曲线的形状，不影响系统稳定性 系统传递函数的极点就是系统的特征根。零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。 零、极点分布图 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称为传递函数的零、极点分布图。图中，零点用“O”表示，极点用“×”表示。 G(s)= S+2 (s+3)(s2+2s+2) 的零极点分布图 0 1 2 3 1 2 -1 -2 -3 -1 -2 ? j? 4、典型环节及其传递函数 环节 具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的一部分称为一个环节。经常遇到的环节称为典型环节。 任何复杂的系统总可归结为由一些典型环节所组成。 典型环节示例 比例环节 输出量不失真、无惯性地跟随输入量，两者成比例关系。 其运动方程为：xo(t)=Kxi(t) xo(t)、xi(t)—分别为环节的输出和输入量； K—比例系数，等于输出量与输入量之比。 比例环节的传递函数为： z1 z2 ni(t) no(t) 齿轮传动副 R2 R1 ui(t) uo(t) 运算放大器 惯性环节 凡运动方程为一阶微分方程： 形式的环节称为惯性环节。其传递函数为： T—时间常数，表征环节的惯性，和 环节结构参数有关 式中，K—环节增益（放大系数）； 如：弹簧-阻尼器环节 xi(t) xo(t) 弹簧-阻尼器组成的环节 K C 微分环节 输出量正比于输入量的微分。 运动方程为： 传递函数为： 式中，?—微分环节的时间常数 在物理系统中微分环节不独立存在，而是和其它环节一起出现。 R C ui(t) uo(t) i(t) 无源微分网络 无源微分网络 显然，无源微分网络包括有惯性环节和微分环节，称之为惯性微分环节，只有当|Ts|1时，才近似为微分环节。 除了上述纯微分环节外，还有一类一阶微分环节，其传递函数为： 微分环节的输出是输入的导数，即输出反映了输入信号的变化趋势，从而给系统以有关输入变化趋势的预告。因此，微分环节常用来改善控制系统的动态性能。 积分环节 输出量正比于输入量对时间的积分。 运动方程为： 传递函数为： 式中，T—积分环节的时间常数。 积分环节特点： 输出量取决于输入量对时间的积累过程。 且具有记忆功能； 具有明显的滞后作用。 积分环节常用来改善系统的稳态性能。 如当输入量为常值 A 时，由于： 输出量须经过时间T才能达到输入量在t = 0时的值A。 如：有源积分网络 + ? C R i1(t) ui(t) uo(t) i2(t) a 振荡环节 含有两个独立的储能元件，且所存储的能量能够相互转换，从而导致输出带有振荡的性质，运