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相对稳定性——稳定裕量
5.5 稳定裕量(度)
5.5.1 幅值裕量相角裕量
相角穿越频率
增益穿越频率
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相位裕量:
幅值裕量表示系统在变到临界稳定时,系统的增益能增大多少。
为满足动态性能的要求,相角裕量在300~700
幅值裕量在5~15dB
在增益穿越频率处,使系统达到临界稳定状态时所能接受的附加相位滞后角。
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3
用开环Bode图判系统稳定:
1,若L(ω)穿越0dB线时,Φ(ωc) -1800,则闭环系统稳定,否则不稳定。
2,若Φ(ω)穿越-1800线时,L(ωg) 0,则闭环系统稳定,否则不稳定。
L(ω) — 幅频特性曲线Φ(ω) — 相频特性曲线
5.5.2对数频率特性与系统的稳定性
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4
稳定
不稳定
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5
稳定裕量概念:只适合于开环稳定的系统。
实际中避免振荡的方法:(1)减小开环放大倍数K值
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对数频率特性与系统的稳定性
(2)错开各环节的时间常数
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例5.5
K=5和k=20
判系统的稳定性,求相角裕量和幅值裕量
(1)低频段:
ω=1 k=5 L(1) = 20lg5 = 14dB -20dB/dec
k=20 L(1) = 20lg20 = 26dB -20dB/dec
(2)转折频率: ω1=1 -20dB/dec
ω2=10 -20 dB/dec
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14dB
26dB
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9
(3)计算相角裕量:求穿越0dB线的ωc和?(ωc)
系统稳定
660
12.60
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系统不稳定
77.40
24.10
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(4)计算幅值裕量:
求穿越-1800的ωg
取ωg =3.2
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