履带车辆悬挂系统振动的模糊控制与仿真.pdfVIP

中国科协第四届优秀博士生学术年会论文 i_ T 1 1 履带车辆悬挂系统振动的模糊控制与仿真 于杨魏雪霞张永发 北京理工大学理学院力学系，北京，100081 摘要 智能控制在理论上已经得到了大量研究，但是在实际工程中的应用还很有限。模糊 控制应用模糊集合理论，提出了一种新的机制用于实现基于知识甚至语义描述的控制规律， 在一定程度上模仿了人的控制．本文首先采用考虑负重轮质量的力学模型，建立了相应的运 动微分方程组，然后应用模糊控制理论分别研究了在正弦路面和随机路面下履带车辆悬挂系 统在控制前后运动状态的改变。仿真计算结果表明悬挂加速度得到了有效地控制． 关键词 自动控制技术；履带车辆悬挂系统；减振；模糊控制 引 言 代表自动控制最新发展阶段的智能控制，能够解决传统方法难以解决的复杂系统的控制问题，因此， 在理论上已经得到了大量研究，但是，在实际工程中的应用还很有限。作为智能控制的一种，模糊控制应 用模糊集合理论，提出了一种新的机制用于实现基于知识甚至语义描述的控制规律，在一定程度上模仿了 人的控制，其中包含了人的控制经验和知识，从而既可以控制不需要有十分准确模型的简单对象，也可以 控制非线性的复杂对象。由于复杂恶劣路面引起的振动影响了履带车辆中高科技设备的性能和正常使用， 甚至会削弱履带车辆的战斗能力，因此，履带车辆振动的控制已经变得十分迫切和必要。 到目前为止，很多学者已经对履带车辆的减振问题做了大量研究。文献【l】应用最优控制算法研究车辆 垂直方向的振动；文献【2】应用神经网络直接自适应控制研究车辆的振动。本文则首先提出了考虑负重轮质 量的力学模型，建立了相应的运动微分方程组，然后应用模糊控制理论研究了履带车辆的减振问题。 l 履带车辆悬挂系统模型的建立 1．1提出力学模型 图1悬挂系统力学模型 图1所示为二自由度四分之一履带车辆悬挂系统的力学模型。其中，负重轮质量m。，车身质量川2， 负重轮等效刚度七l，车身等效刚度七2，阻尼器c2，减振器可调控制力F。 1447 国 防科学 1．2建立运动微分方程组 根据图l所示的力学模型，得到关于车身质量m2和负重轮质量ml的运动微分方程组 j m222+k2(z2一z1)+cj(z2一zI)一F=0 (1) 【rnxzl一足2(z2一zO+kI(zl—Zo)一c2(z2一矗)+F=0 Z2表示 其中：减振器可调控制力F的调节范围为厶Fk，且丘和厂眦由减振器的参数给定； 车身垂直方向的速度；Z。表示负重轮垂直方向的速度。 13选取系统状态空间变量 根据系统的运动微分方程组，选取如下状态变量： 2 (2) 五222一zl，jc2Z2，xs=Zl—Zo，‘=Zl 其中：Xl表示车身相对负重轮的位移；屯表示车身的垂直速度；屯表示负重轮相对路面的位移；■表示 负重轮的垂直速度。 根据状态变量，我们选取一组新的描述悬挂系统运动的输出变量： Yl=X2，Y2=X2，Y3=Xl+而，Y4=五 (3) 其中，Yl表示车身的垂直加速度；)，2表示车身的垂直速度；)，3表示车身相对路面的位移；Y4表示车身相 对负重轮的位移。 1．4建立系统状态空间表达式 根据系统的运动微分方程组、状态变量及输出变量，得到系统状态空间表达式： ●．X=AX+曰“(‘)+Gw(‘)